[发明专利]一种用于轮轨式转台的自适应防打滑双滚轮结构

说明书

本发明公开一种用于轮轨式转台的自适应防打滑双滚轮结构，主要包括主动轮组件和从动轮组件，主动轮组件包括主动转轴以及设置在主动转轴上的主动滚轮。主动转轴的一端与伺服驱动组件相连接，另一端与第一编码器组件相连接；从动轮组件包括从动转轴以及设置在从动转轴上的从动滚轮，从动转轴的任意一端与第二编码器组件相连接；本发明中主动轮组件和从动轮组件中分别设置有第一编码器组件和第二编码器组件，二者配合对主动滚轮进行闭环控制，提高转动精度。可以参照第二编码器的反馈值来比对第一编码器的反馈值，这样可以实时监测主动滚轮的打滑情况，配合全闭环伺服控制系统，及时调整主动轮的驱动转矩，最大限度避免主动轮出现打滑情况。

技术领域

本发明属于大型轮轨式转台技术领域，涉及一种用于轮轨式转台的自适应防打滑双滚轮结构。

背景技术

当转台转动半径较大时，采用轮轨驱动的方式是一种必然的选择，这时滚轮与轨面之间的摩擦力作为驱动力推动转台及负载转动。通常需要综合考虑转盘结构布局、传力途径、抗倾覆能力、滚轮承压、承压均匀性、驱动能力以及运转平稳性等因素，将多组滚轮组合沿轨道圆周合理分布，共同完成承载及驱动转盘及负载的任务。这种结构形式的转台近年来不断发展，已经在大型雷达、大型地面站、大型射电望远镜及大型转动平台中得到广泛的应用。

轮轨式转台中滚轮可分为主动轮和从动轮两种。主动轮用于驱动和减速，从动轮用于辅助支撑。由于大型转台负载和转动惯量较大，滚轮和轨道之间一般为金属摩擦接触形式，打滑情况时有发生，这样不仅加速了滚轮和轨道的消耗，同时降低了转台的运动性能。此外，为了满足转台运动和静止的要求，常常需要设计不同的模块结构，如主动轮组、从动轮组、抱轨组件等，大大增加了系统的复杂程度，提高了设计成本。而且，由于转台转动半径大，各轮组转动中心的指向调整至中心的难度非常大，轮组指向精度差会导致各轮组受力不均，磨损加剧。如何改善上述三个问题，是轮轨式转台技术领域中的难点。

发明内容

本发明提供了一种用于轮轨式转台的自适应防打滑双滚轮结构，可在运动过程中进行实时比对，有效监测滚轮打滑情况，配合全闭环伺服控制系统，实时调整主动轮的驱动转矩，最大限度避免主动轮出现打滑情况。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：本发明提供一种用于轮轨式转台的自适应防打滑双滚轮结构，包括通过轮组连接件相连接的主动轮组件和从动轮组件，所述主动轮组件包括主动转轴以及设置在所述主动转轴上的主动滚轮，所述主动滚轮的两侧均设置有第一调心轴承，所述第一调心轴承均通过第一轴承座与所述轮组连接件相连接，所述主动转轴的一端与伺服驱动组件相连接，所述主动转轴的另一端与第一编码器组件相连接；所述从动轮组件包括从动转轴以及设置在所述从动转轴上的从动滚轮，所述从动滚轮的两侧均设置有第二调心轴承，所述第二调心轴承均通过第二轴承座与所述轮组连接件相连接，所述从动转轴的任意一端与第二编码器组件相连接。所述第一轴承座和所述第二轴承座均固定连接于所述轮组连接件的下端面。

作为优选的，所述轮组连接件由钢板焊接而成，下端法兰固定连接所述第一轴承座和所述第二轴承座，上端面固定连接调整球铰机构，一侧固定支撑臂组件。

作为优选的，所述轮组连接件的周边焊接有加强筋。

作为优选的，所述主动轮组件和所述从动轮组件之间设置有抱轨机构，所述抱轨机构分别与所述第一轴承座和所述第二轴承座相连接。

作为优选的，所述调整球铰机构选取具有切向、径向及自旋三个转动自由度的机构。

作为优选的，所述支撑臂组件选取具备切向转动自由度的结构；所述支撑臂组件的上端面为楔形面。

作为优选的，所述第一轴承座和/或所述第二轴承座上沿轨道方向设置有清扫机构。

作为优选的，所述清扫机构包括刚性挡板和柔性刷板，且所述柔性刷板比所述刚性挡板靠近所述第一轴承座和所述第二轴承座。