[发明专利]一种无人机通信方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种无人机通信方法，其特征在于，所述方法包括：

无人机地面站与实时动态RTK基站之间建立第一通信链路，以及与飞行控制器之间的第二通信链路；

所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据；

所述无人机地面站通过所述第一通信链路从所述RTK基站接收所述RTK差分数据；

所述无人机地面站通过所述第二通信链路向所述飞行控制器发送所述RTK差分数据；

所述飞行控制器将所述RTK差分数据发送至RTK流动站；

所述RTK流动站根据所述RTK差分数据估算所述飞行控制器的定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RTK基站为RTK网络基站时，所述建立RTK基站与无人机地面站之间的第一通信链路，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据，包括：

建立所述RTK网络基站与所述无人机地面站之间的第三通信链路；

所述RTK网络基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述RTK基站为RTK地面基站时，所述建立RTK基站与无人机地面站之间的第一通信链路，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据，包括：

建立所述RTK地面基站与所述无人机地面站之间的第四通信链路；

所述RTK地面基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据之前，所述方法还包括：

判断所述第三通信链路或所述第四通信链路中是否存在链路异常；

若不存在，则所述RTK网络基站或所述RTK底地面基站中的任一基站向所述无人机地面站发送所述RTK差分数据；

若存在一条链路异常，则链路正常的RTK基站向所述无人机地面站发送所述RTK差分数据。

5.一种无人机通信系统，其特征在于，所述无人机通信系统包括无人机地面站、实时动态RTK基站、飞行控制器和RTK流动站：

所述无人机地面站，用于与所述RTK基站之间建立第一通信链路，以及与所述飞行控制器之间的第二通信链路；

所述RTK基站，用于通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据；

所述无人机地面站还用于通过所述第一通信链路从所述RTK基站接收所述RTK差分数据；通过所述第二通信链路向所述飞行控制器发送所述RTK差分数据；

所述飞行控制器，用于将所述RTK差分数据发送至所述RTK流动站；

所述RTK流动站，用于根据所述RTK差分数据估算所述飞行控制器的定位。

6.根据权利要求5所述的无人机通信系统，其特征在于，所述RTK基站为RTK网络基站时，所述无人机地面站具体用于：

建立所述RTK网络基站与所述无人机地面站之间的第三通信链路；

所述RTK网络基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

7.根据权利要求5所述的无人机通信系统，其特征在于，所述RTK基站为RTK地面基站时，所述无人机地面站具体用于：

建立所述RTK地面基站与所述无人机地面站之间的第四通信链路；

所述RTK地面基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

8.根据权利要求6或7所述的无人机通信系统，其特征在于，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据之前，还用于：

判断所述第三通信链路或所述第四通信链路中是否存在链路异常；

若不存在，则所述RTK网络基站或所述RTK底地面基站中的任一基站向所述无人机地面站发送所述RTK差分数据；

若存在一条链路异常，则链路正常的RTK基站向所述无人机地面站发送所述RTK差分数据。