[发明专利]一种无人机通信方法、系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供一种无人机通信方法、系统及存储介质，方法包括：无人机地面站与实时动态RTK基站之间建立第一通信链路，以及与飞行控制器之间的第二通信链路；所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据；所述无人机地面站通过所述第一通信链路从所述RTK基站接收所述RTK差分数据；所述无人机地面站通过所述第二通信链路向所述飞行控制器发送所述RTK差分数据；所述飞行控制器将所述RTK差分数据发送至RTK流动站；所述RTK流动站根据所述RTK差分数据估算所述飞行控制器的定位。本方案能够提高缩短无人机的续航时间。

技术领域

本申请涉及飞行控制技术领域，具体涉及一种无人机通信方法、系统及存储介质。

背景技术

实时动态技术(Real Time Kinematic，RTK)是一种通过基准站和流动站的同步观测，利用载波相位观测值实现快速高精度定位功能的差分测量技术。通常使用RTK技术利用基准站和流动站之间观测误差的空间相关性，通过差分的方式除去流动站观测数据的大部分误差，以提高精度定位。具体来说，RTK系统由一个基准站、若干个流动站及无线电通讯系统组成。作业时，在已知点上安置一台接收机作为基准站，对GPS卫星进行连续观测，并将观测数据和测站信息通过无线电传输设备实时地发送给流动站，流动站接收机在接收GPS卫星信号和采集卫星数据的同时，通过无线接收设备接收来自基准站的数据链，并在系统内对采集和接收的两组数据进行载波相位差分处理，实时解算出流动站的三维坐标及其精度。

但是，因此RTK流动站和基准站之间必须通过无线电通讯系统相连，才能实现差分解算。而目前主要采用独立的无线通讯链路连接流动站和基准站，若采用千寻系统等网络基站则需要网络通讯，运用于无人机系统时，则会增加无人机系统的复杂度，同时无线或网络通讯设备也增加机载端系统重量，进而缩短无人机的续航时间。

发明内容

本申请实施例提供一种无人机通信方法、系统及存储介质，能够解决现有技术中飞行控制器的续航时间。

第一方面，本申请实施例提供了一种无人机通信方法，所述方法包括：

建立实时动态RTK基站与无人机地面站之间的第一通信链路，以及建立所述无人机地面站与飞行控制器之间的第二通信链路；

所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据；

所述无人机地面站通过所述第一通信链路从所述RTK基站接收所述RTK差分数据；

所述无人机地面站通过所述第二通信链路向所述飞行控制器发送所述RTK差分数据；

所述飞行控制器将所述RTK差分数据发送至RTK流动站；

所述RTK流动站根据所述RTK差分数据估算所述飞行控制器的定位。

一些实施方式中，所述RTK基站为RTK网络基站时，所述建立RTK基站与无人机地面站之间的第一通信链路，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据，包括：

建立所述RTK网络基站与所述无人机地面站之间的第三通信链路；

所述RTK网络基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

一些实施方式中，所述RTK基站为RTK地面基站时，所述建立RTK基站与无人机地面站之间的第一通信链路，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据，包括：

建立所述RTK地面基站与所述无人机地面站之间的第四通信链路；

所述RTK地面基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送所述RTK数据。

一些实施方式中，所述RTK基站通过所述第一通信链路向所述无人机地面站发送RTK数据之前，所述方法还包括：