[发明专利]一种AGV曲线路径优化方法在审
| 申请号： | 202011508776.6 | 申请日： | 2020-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN112666945A | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 欧阳长志;周小和;郭海涛 | 申请（专利权）人： | 广东嘉腾机器人自动化有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州圣理华知识产权代理有限公司 44302 | 代理人： | 黄日涛;刘伟强 |
| 地址： | 528325 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 agv 曲线 路径 优化 方法 | ||
1.一种AGV曲线路径优化方法，其特征在于，包括以下步骤：
a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B；
b.获取AGV的初始样条曲线路径，确定样条曲线F1的起始端点a和终点端点b；
c.过起始端点a切线方向作垂线S1，过终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，过起始端点a和终点端点b作一条圆弧F2；
d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，使样条曲线F1的各个控制点与圆弧F2的距离小于最大距离B，以及使样条曲线F1的各分段曲率小于最大曲率A；
其中，步骤a可以在步骤b之后进行。
2.根据权利要求1所述的AGV曲线路径优化方法，其特征在于，最大曲率A≤0.002。
3.根据权利要求1所述的AGV曲线路径优化方法，其特征在于，最大距离B≤圆弧F2半径的五分之一。
4.存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：
a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B；
b.获取AGV的初始样条曲线路径，确定样条曲线F1的起始端点a和终点端点b；
c.过起始端点a切线方向作垂线S1，过终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，过起始端点a和终点端点b作一条圆弧F2；
d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，使样条曲线F1的各个控制点与圆弧F2的距离小于最大距离B，以及使样条曲线F1的各分段曲率小于最大曲率A；
其中，步骤a可以在步骤b之后进行。
5.根据权利要求4所述存储装置，其特征在于，最大曲率A≤0.002。
6.根据权利要求4所述的存储装置，其特征在于，最大距离B≤圆弧F2半径的五分之一。
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