[发明专利]一种AGV曲线路径优化方法

说明书

本发明的AGV曲线路径优化方法及存储装置，该方法包括以下步骤：a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B。b.获取AGV的初始样条曲线路径。c.过样条曲线的起始端点a切线方向作垂线S1，过样条曲线的终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，作一条圆弧F2。d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，以满足步骤a的限制条件。本发明的AGV曲线路径优化方法，通过获取AGV的初始样条曲线路径，对该样条曲线路径的各个控制点限制在预设的条件内，有效避免样条曲线路径出现局部分段的曲率和弧度偏大的情况，避免AGV在该曲线路径行走时出现急转弯的情况，保证AGV等行驶畅顺平稳。

技术领域

本实发明属于AGV技术领域，具体涉及一种AGV曲线路径优化方法。

背景技术

在物流机器人(AGV)控制领域中，曲线路径是必不可少的移动方式。在绘制机器人运行的样条曲线时，需要先确定AGV的起始路径点和目标路径点，进而在起始路径点和终点路径点之间形成线段的两侧布置多个控制点，使线段各分段向对应的控制点一侧偏移以改变各线段分段的曲率和弧度从而形成AGV的样条曲线路径。但是，目前现有的绘制方式是手动直接在计算机中点击输入样条曲线的控制点，由于控制点的输入方式是人工手动操作，容易使的部分控制点离散度较大，导致样条曲线路径局部分段的曲率和弧度偏大，造型AGV在该曲线路径行走时出现急转弯等行驶不畅顺的情况，

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种有效避免AGV样条曲线路径出现局部曲率和弧度过大的AGV曲线路径优化方法。

一种AGV曲线路径优化方法，包括以下步骤：

a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B。

b.获取AGV的初始样条曲线路径，确定样条曲线F1的起始端点a和终点端点b。

c.过起始端点a切线方向作垂线S1，过终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，过起始端点a和终点端点b作一条圆弧F2。

d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，使样条曲线F1的各个控制点与圆弧F2的距离小于最大距离B，以及使样条曲线F1的各分段曲率小于最大曲率A。

其中，步骤a可以在步骤b之后进行。

与现有技术相比，本发明的AGV曲线路径优化方法，通过获取AGV的初始样条曲线路径，对该样条曲线路径的各个控制点限制在预设的条件内，有效避免样条曲线路径出现局部分段的曲率和弧度偏大的情况，避免AGV在该曲线路径行走时出现急转弯的情况，保证AGV等行驶畅顺平稳。

存储装置，该存储装置存储多条执行指令，其特征在于，所述执行指令用于中控中心加载并执行以下操作：

a.确定样条曲线的最大曲率A和与圆弧F2的最大距离B。

b.获取AGV的初始样条曲线路径，确定样条曲线F1的起始端点a和终点端点b。

c.过起始端点a切线方向作垂线S1，过终点端点b的切线方向作垂线S2，垂线S1和垂线S2相交与O点，以O点为圆点，过起始端点a和终点端点b作一条圆弧F2。

d.对样条曲线F1的各个控制点进行位置调整，使样条曲线F1的各个控制点与圆弧F2的距离小于最大距离B，以及使样条曲线F1的各分段曲率小于最大曲率A。

其中，步骤a可以在步骤b之后进行。

通过这样设置，通过获取AGV的初始样条曲线路径，对该样条曲线路径的各个控制点限制在预设的条件内，有效避免样条曲线路径出现局部分段的曲率和弧度偏大的情况，避免AGV在该曲线路径行走时出现急转弯的情况，保证AGV等行驶畅顺平稳。

附图说明