[发明专利]停车位角点修正方法以及停车位角点修正系统、车辆

权利要求书

1.一种停车位角点修正方法，其特征在于，包括：

获取步骤，获取待泊车位的车位角点；以及

修正步骤，基于待泊车位的车位角点之间的位置关系，对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位。

2.如权利要求1所述的停车位角点修正方法，其特征在于，所述获取步骤包括：

第一获取子步骤，获取待泊车位的车位角点；

判断子步骤，判断车位角点的角点置信度是否满足第一阈值以及车位角点的角点偏移量是否满足第二阈值，在判断车位角点的角点置信度满足第一阈值以及车位角点的角点偏移量满足第二阈值的情况下，跳至所述修正步骤，否则，继续第二子获取步骤；以及

第二子获取步骤，舍弃第一获取子步骤中检测到待泊车位的车位角点，而使用对应的车位角点经里程计预测的车位角点作为待泊车位的车位角点。

3.如权利要求1或2所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

所述修正步骤包括：

根据待泊车位的车位角点构成四条边，分别以四条边中的一条边为基准并且深度为该边侧边长的均值，分别得到四个矩形；

取四个矩形中在热力图上置信度最大的矩形作为修正后的待泊车位。

4.如权利要求3所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

通过矩形的四个角点在热力图上的置信度，获得矩形在热力图上的置信度。

5.如权利要求3所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

所述热力图上的置信度通过角点预测模型获得。

6.如权利要求1或2所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

所述修正步骤包括：

从待泊车位的车位角点构成的四条边中选取两条边，计算两条边的中线；

根据车辆和待泊车位的车位角点之间的位置关系，获得待泊车位的车位入口线段；

获得所述中线与所述车位入口线段的交点；以及

基于所述交点的位置以及所述两条边的位置，利用几何关系对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位。

7.如权利要求6所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

在所述两条边为平行的情况下，将与所述两条边平行并且到所述两条边距离相等的线作为中线，从所述交点做所述中线的垂线，将所述垂线分别与所述两条边的交点作为修正后的车位角点，基于该修正后的车位角点进行矩形化得到修正后的待泊车位。

8.如权利要求6所述的停车位角点修正方法，其特征在于，

在所述两条边不平行的情况下，将所述两条边的延长线的构成的角的角平分线作为所述中线，从所述交点做所述中线的垂线，将所述垂线分别与所述两条边的交点作为修正后的车位角点，基于该修正后的车位角点进行矩形化得到修正后的待泊车位。

9.一种停车位角点修正系统，其特征在于，包括：

获取模块，获取待泊车位的车位角点；以及

修正模块，基于待泊车位的车位角点之间的位置关系，对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位。

10.如权利要求9所述的停车位角点修正系统，其特征在于，所述获取模块包括：

第一获取子模块，用于获取待泊车位的车位角点；

判断子模块，用于判断所述第一获取子模块获取的车位角点的角点置信度是否满足第一阈值以及车位角点的角点偏移量是否满足第二阈值并且输出判断结果；以及

第二子获取模块，用于获取对应车位角点经里程计预测的车位角点；

输出模块，用于基于来自所述判断模块的判断结果，将所述第一获取子模块输出的车位角点或者所述第二获取子模块输出的车位角点提供给修正模块。