[发明专利]停车位角点修正方法以及停车位角点修正系统、车辆

说明书

本发明涉及一种停车位角点修正方法及其系统。该方法包括：获取步骤，获取待泊车位的车位角点；以及修正步骤，基于待泊车位的车位角点之间的位置关系，对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位，其中，获取步骤包括：第一获取子步骤，获取待泊车位的车位角点；判断子步骤，判断车位角点的角点置信度是否满足第一阈值以及角点偏移量是否满足第二阈值，在判断分别满足第一阈值、第二阈值的情况下，跳至修正步骤，否则，继续第二子获取步骤；以及第二子获取步骤，舍弃第一获取子步骤中检测到待泊车位的车位角点，而使用对应的车位角点经里程计预测的车位角点作为待泊车位的车位角点。根据本发明，能够提高泊车精度。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术，具体地涉及一种停车位角点修正方法、停车位角点修正系统以及包含该停车位角点修正系统的车辆。

背景技术

目前应用比较广泛的车位检测算法都是检测车位的四个角点，并且基于四个角点构成待泊车位。在单帧图像内，检测到角点只要距离真实值在一定范围内，便能认为检测结果是正确的，不存在抖动的情况；但是在视频流中，相邻两帧的检测结果一旦存在一定的偏差，车位整体会出现抖动的情况，且车位可能成为不规则的四边形，导致自动泊车可能出现无法预估的偏差。

发明内容

鉴于上述问题，本发明旨在提出一种能够提高泊车精度的停车位角点修正方法、停车位角点修正系统以及包含该停车位角点修正系统的车辆。

本发明一方面的停车位角点修正方法，其特征在于，包括：

获取步骤，获取待泊车位的车位角点；以及

修正步骤，基于待泊车位的车位角点之间的位置关系，对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位。

可选地，所述获取步骤包括：

第一获取子步骤，获取待泊车位的车位角点；

判断子步骤，判断车位角点的角点置信度是否满足第一阈值以及车位角点的角点偏移量是否满足第二阈值，在判断满足车位角点的角点置信度满足第一阈值以及车位角点的角点偏移量满足第二阈值的情况下，跳至所述修正步骤，否则，继续第二子获取步骤；以及

第二子获取步骤，舍弃第一获取子步骤中检测到待泊车位的车位角点，而使用对应的车位角点经里程计预测的车位角点作为待泊车位的车位角点。

可选地，所述修正步骤包括：

根据待泊车位的车位角点构成四条边，分别以四条边中的一条边为基准并且深度为该边侧边长的均值，分别得到四个矩形；

取四个矩形中在热力图上置信度最大的矩形作为修正后的待泊车位。

可选地，通过矩形的四个角点在热力图上的置信度，获得矩形在热力图上的置信度。

可选地，所述热力图上的置信度通过角点预测模型获得。

可选地，所述修正步骤包括：

从待泊车位的车位角点构成的四条边中选取两条边，计算两条边的中线；

根据车辆和待泊车位的车位角点之间的位置关系，获得待泊车位的车位入口线段；

获得所述中线与所述车位入口线段的交点；以及

基于所述交点的位置以及所述两条边的位置，利用几何关系对车位角点进行矩形化修正，得到修正后的待泊车位。

可选地，在所述两条边为平行的情况下，将与所述两条边平行并且到所述两条边距离相等的线作为中线，从所述交点做所述中线的垂线，将所述垂线分别与所述两条边的交点作为修正后的车位角点，基于该修正后的车位角点进行矩形化得到修正后的待泊车位。