[发明专利]快速检查AGV驱动机构异常情况的方法

权利要求书

1.快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：

(1)设置调试装置；

(2)制定动作-指令通信协议并输入调试装置；

(3)向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议；

(4)调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作-指令通信协议输出控制数据；AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作；

步骤(4)包括以下步骤：

(a1)调试装置控制AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式；

(a2)控制某电机以预设速度E向预设方向转动，其中E＞0；若某电机向预设方向转动，则判断某电机工作正常，并进入(a3)；若某电机向预设方向的相反方向转动，则判断输出的方向信号异常；若某电机不转动，则判断某电机可能出现电机故障或电机驱动器的接线异常；若某电机不转动，而另一电机转动，则接线错误；

(a3)调试装置控制(a2)中的某电机以预设速度F向另一预设方向转动，其中F≠E；若某电机向另一预设方向转动，且相比(a2)的转速有相应变化，则判断某电机工作正常，并进入(a4)；若某电机不按预设速度向另一预设方向转动，则判断输出的速度信号异常；

(a4)调试装置控制另一个电机，重复步骤(a2)至(a3)直到所有电机检测完毕。

2.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，步骤(a3)中指出的转速有相应变化为：

若F＞E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要快；

若0＜F＜E，则某电机向另一预设方向转动时，其转速相比(a2)的转速要慢。

3.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，步骤(a2)和(a3)中，某电机根据相应指令运行M秒后自动停止，M∈(10，600)。

4.根据权利要求1至3任一项所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，还包括步骤(5)；

(5)根据电机执行相应动作的情况，得出排查结果，根据排查结果对对应的电机进行调整。

5.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，所述调试装置为设置在AGV上的触摸屏。

6.根据权利要求5所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，所述调试装置上设置有人机界面，人机界面上显示有可供操作的电机的控制信息。

7.根据权利要求6所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，可供操作的电机的控制信息包括待选定的对应位置的电机、待选定的电机运作状态和待选定的电机运作速度。

8.根据权利要求7所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，待选定的电机运作状态包括前转、后转和停止。

9.根据权利要求1所述的快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，其特征在于，相应动作包括电机按照指定的运转方向运行，以及电机按照指定的运行速度运行。