[发明专利]快速检查AGV驱动机构异常情况的方法

说明书

本发明提供一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：设置调试装置；制定动作‑指令通信协议并输入调试装置；向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作‑指令通信协议；调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作‑指令通信协议输出控制数据；AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作。本发明的一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，能缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率。

技术领域

本发明涉及AGV装置领域，尤其是指一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法。

背景技术

随着工业自动化的发展，AGV逐渐普及，而随着AGV应用场景的增多，深度定制的AGV需求量也随之增多，深度定制的AGV属于“非标”的AGV车型，其外形尺寸、整车配置、电机型号、驱动器型号和驱动单元安装方式等相比于“标准”的AGV车型也有所不同，这使得深度定制的AGV的电控部件无法遵循“标准”的AGV车型的电控部件的布局设置，因而需要对整车的线路布局进行全面调整。

AGV的基本动作包括“前进”、“后退”、“驱动摆正”等，上述动作的完成需要多个电机参与协调完成的，若其中存在工作异常的电机，虽然AGV仍可做出上述动作，但工作效率会明显下降，而对于“非标”的AGV车型，其排线方式更加复杂，若出现电机异常工作的情况，则动作完成度就更难保证，且很难快速、准确地排查出异常工作的电机的位置。

另外，在确定工作异常的电机的位置后，还需要确定电机的工作异常原因，电机工作异常的原因包括：(1)电机故障，导致电机无法正常使用；(2)多个电机出现控制线接线错误，导致AGV无法向指定方向运动，或者可向指定方向运动，但不按照指定运动速度运动的情况，需要重接对应的控制线；(3)控制器输出至电机的信号(方向信号、速度信号)异常，导致电机无法向指定方向转动，以及转动速度无法达到设定数值。

由于需要确定异常工作的电机的位置，同时需要排查电机异常工作的原因，导致“非标”的AGV车型的组装调试的耗时较长，难以使满足大批量订单生产的需求，因此，亟需一种能够帮助操作人员快速、准确地寻找工作异常的电机的位置，以及排查电机异常工作的原因的方法。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，能缩短排线调整所需的时间，提高调试人员的工作效率。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：。

快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，包括以下步骤：。

(1)设置调试装置；

(2)制定动作-指令通信协议并输入调试装置；

(3)向AGV的控制机构载入电机单步运行调试模式数据和动作-指令通信协议；

(4)调试装置和AGV的控制机构进行通信连接，调试装置向AGV的控制机构发送控制指令，AGV的控制机构接收控制指令，并根据动作-指令通信协议输出控制数据；

(5)AGV的控制机构进入电机单步运行调试模式，AGV的驱动机构根据控制数据控制对应电机执行相应动作。

与现有技术相比，本发明的一种快速检查AGV驱动机构异常情况的方法，具有以下有益效果：