[发明专利]一种光伏板姿态识别及清洗调控装置及方法

权利要求书

1.一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：包括数据采集模块、控制器、调节机构以及清洗结构，所述清洗结构与调节机构连接，所述调节机构电连接于控制器，所述控制器与数据采集模块电连接；

所述数据采集模块采集有关光伏板信息的数据，所述光伏板信息包括光伏板与数据采集模块之间的距离以及光伏板的姿态；

所述控制器接收数据采集模块采集的数据并经处理后得到光伏板信息，并根据光伏板信息设置调节机构的调节参数，使得清洗结构在清洗过程中与光伏板始终保持相对平行且稳定的清洗间距；

所述调节机构根据控制器给出的调节参数调节清洗结构的姿态；

所述清洗结构对光伏板进行清洗；

所述数据采集模块包括图像采集设备，所述图像采集设备采集光伏板图像；

所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算后得到光伏板信息；

所述数据采集模块包括多个位于同一平面上的测距传感器，所述测距传感器采集光伏板与测距传感器之间的距离；

所述控制器接收测距传感器采集的数据，经计算后得到光伏板信息；

所述控制器接收图像采集设备采集的光伏板图像，并将光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比分析以及计算；控制器接收测距传感器采集的数据并计算，而后得到光伏板信息；

光伏板信息中光伏板的姿态包括光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在光伏板所在平面上的旋转以及光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转；

控制器接收到数据采集模块采集的数据后，首先进行姿态分类，通过将图像采集设备采集的光伏板图像与光伏板姿态图像库进行对比，通过人工智能神经网络的图像分类诊断确定光伏板图像中出现的光伏板的姿态；

然后控制器进一步确定偏移量和旋转角度的大小，具体分为两种情况：

(1)对于光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在光伏板所在平面上的旋转：

借助图像抓取和标尺工具对图像采集设备采集的光伏板图像进行处理，直接获取光伏板沿平行于光伏板板面方向的板面偏移的偏移量和偏移方向、光伏板在光伏板所在平面上的旋转的旋转角度和旋转方向；

(2)对于光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移、光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转：

通过测距传感器对光伏板面进行多点的发射波及回波测量来确定光伏板沿垂直于光伏板板面方向的板面偏移的偏移量和偏移方向、光伏板在与光伏板板面垂直的平面上的旋转的旋转角度和旋转方向。

2.根据权利要求1所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：

所述调节机构包括间距调节机构、俯仰角调节机构以及旋转角调节机构；

所述间距调节机构调节清洗结构与光伏板之间的距离；

所述俯仰角调节机构调节清洗结构的俯仰角；

所述旋转角调节机构调节清洗结构的旋转角。

3.根据权利要求2所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：

所述间距调节机构包括机械臂，所述机械臂包括与清洗结构连接的动力小臂、与动力小臂活动连接的动力大臂以及间距调节油缸，所述间距调节油缸的一端固定于动力小臂，所述间距调节油缸的另一端固定于动力大臂，所述间距调节油缸受控制器的控制；

所述俯仰角调节机构包括俯仰角调节油缸，所述俯仰角调节油缸设于动力小臂顶部或底部，所述俯仰角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述俯仰角调节油缸的另一端固定于清洗结构，所述俯仰角调节油缸受控制器的控制；

所述旋转角调节机构包括一个或多个旋转角调节油缸，所述旋转角调节油缸设于动力小臂左侧或右侧，所述旋转角调节油缸的一端固定于动力小臂，所述旋转角调节油缸的另一端固定于清洗结构，所述旋转角调节油缸受控制器的控制。

4.根据权利要求1或3所述的一种光伏板姿态识别及清洗调控装置，其特征在于：

所述清洗结构包括清洁板和设于清洁板上的多个滚刷刷头。