[发明专利]一种智能杂交水稻父本粉碎机器人

权利要求书

1.一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于： 包括移动机构（14）、旋转切割机构（22）；

所述移动机构（14）包括车座（14.1），车座（14.1）下端设有多个车轮组件（2.1），每个车轮组件（2.1）上端与阶梯轴（24）偏轴心连接，每个阶梯轴（24）可转动安装在车座（14.1）上且与第一从动齿轮（23）连接，多个第一从动齿轮（23）依次啮合后通过第一主动齿轮（27）、第一步进电机（28）传动驱动；

所述旋转切割机构（22）包括旋转机构、抬升机构及切割机构；

所述旋转机构包括槽体（19），槽体（19）内安装有第五步进电机（34），第五步进电机（34）输出端通过第五齿轮传送机构驱动回转支撑顶板（17）转动，支撑顶板（17）与支架（16）连接；

所述抬升机构包括第四步进电机（32），第四步进电机（32）输出端通过连杆传送机构与第二滑座（16.3）铰接，第二滑座（16.3）上端铰接在滑块（16.2）上，滑块（16.2）固定在支架（16）端头；

所述切割机构包括侧板（12），侧板（12）固定在第二滑座（16.3）上，侧板（12）上安装有链传送机构，链传送机构带动多个驱动轴（12.1）转动；每个驱动轴（12.1）驱动曲柄滑块机构（11）往复运动，曲柄滑块机构（11）的端头设有刀片（7），刀片（7）与护刀器（6）配合实现多段切割粉碎。

2.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述车轮组件（2.1）为四个，四个两两并排阵列布置。

3.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述车轮组件（2.1）包括第二基座（29），第二基座（29）上端与空心管（13）连接，空心管（13）与阶梯轴（24）连接，第二基座（29）内安装第二步进电机（4），第二步进电机（4）下端通过联轴器（3）与减震叉（1）连接，减震叉（1）下端安装有车轮（2）。

4.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述第五齿轮传送机构包括与第五步进电机（34）连接的第五主动齿轮（36），第五主动齿轮（36）与第五从动齿轮（35）啮合，第五从动齿轮（35）焊接在回转支撑顶板（17）上。

5.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述连杆传送机构包括第一连杆（30），第一连杆（30）一端与第四步进电机（32）输出端固定连接、另一端与第二连杆（30.1）铰接，第二连杆（30.1）另一端与第二滑座（16.3）铰接。

6.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述链传送机构包括安装在三个驱动轴（12.1）上的传送链轮（12.2），其中，中间的驱动轴（12.1）上为双链轮，其他两驱动轴（12.1）上为单链轮；

上下的传送链轮（12.2）上饶有滚子链（8），上端的驱动轴（12.1）上同轴安装有第三从动齿轮（10.1），第三从动齿轮（10.1）与第三主动齿轮（10）啮合。

7.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述曲柄滑块机构（11）包括在每个驱动轴（12.1）端头固定的曲柄（11.1），曲柄（11.1）另一端与摇杆（11.2）铰接，摇杆（11.2）另一端与滑座（11.3）铰接，滑座（11.3）上固定有刀片（7）。

8.根据权利要求1所述的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，其特征在于：所述切割机构左右为两组分别布置。