[发明专利]一种智能杂交水稻父本粉碎机器人

说明书

一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，包括移动机构、旋转切割机构；所述移动机构包括车座，车座下端设有车轮组件，每个车轮组件上端通过齿轮传送机构、步进电机传动驱动；所述旋转切割机构包括槽体，槽体内安装有步进电机，步进电机通过齿轮传送机构驱动回转支撑顶板转动，支撑顶板与支架连接；支架上固定有滑块，第二滑座上端铰接在滑块上；第四步进电机输出端通过连杆传送机构与第二滑座下端铰接；在第二滑座上固定有侧板，侧板上安装有链传送机构，链传送机构带动多个驱动轴转动；每个驱动轴驱动曲柄滑块机构往复运动，曲柄滑块机构的端头设有刀片，刀片与护刀器配合实现多段切割粉碎。本发明提供的一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，可调适应不同制种田父本水稻粉碎，减轻劳动强度。

技术领域

本发明涉及农业机械，尤其是一种智能杂交水稻父本粉碎机器人。

背景技术

本水稻是我国的主要粮食作物之一。在水稻种植上,我国以杂交稻为主要种植水稻。杂交稻制种生产是一个比较复杂和特殊的种子生产过程。研究表明制种授粉后即割去父本可有效减少母本病虫害损失程度、提高种子千粒重、纯度及色泽度，是一项简单易行的提高制种田生产效率与经济效率的方式。但是适期安全的除去离田，需要克服季节紧、耗工量大、工时长、劳动强度高、劳动力紧缺等问题。目前，我国杂交水稻制种父本采用的是人工割除，费时、费力，效率低，劳动强度大，严重影响到种子的收割进度。随着农村经济的发展，农村劳动力大量向城市转移，从事农业劳动的人口逐渐减少，对采用机械化粉碎水稻父本的农机的需求越来越迫切。

由于杂交水稻制种父本栽插量小，仅仅只有几行，每行约0.5m宽，各行之间间隔布置，在后期需要进行粉碎剔除，保证母本水稻成熟结种且不会对母本水稻造成毁害。

目前市场上常用的收割机体量太大，无法适应作业需求。市场存在多种小型割草机，但多为旱地割草机器，而杂交水稻制种是在水田中进行，旱地割草机器不适用。另外，由于地区差异导致相邻行之间的父本水稻种植宽距存在变化，所以需要使用一种自适应宽距的粉碎机。近些年来，虽然有极少量针对育种田父本粉碎的小型机器的研制，但都是定距的机器。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，能够在水田中进行父本水稻粉碎，能够自行调整切割宽距，并且方便在制种田中进行人机操作。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：

一种智能杂交水稻父本粉碎机器人，包括移动机构、旋转切割机构；

所述移动机构包括车座，车座下端设有多个车轮组件，每个车轮组件上端与阶梯轴偏轴心连接，每个阶梯轴可转动安装在车座上且与第一从动齿轮连接，多个第一从动齿轮依次啮合后通过第一主动齿轮、第一步进电机传动驱动；

所述旋转切割机构包括旋转机构、抬升机构及切割机构；

所述旋转机构包括槽体，槽体内安装有第五步进电机，第五步进电机输出端通过第五齿轮传送机构驱动回转支撑顶板转动，支撑顶板与支架连接；

所述抬升机构包括第四步进电机，第四步进电机输出端通过连杆传送机构与第二滑座铰接，第二滑座上端铰接在滑块上，滑块固定在支架端头；

所述切割机构包括侧板，侧板固定在第二滑座上，侧板上安装有链传送机构，链传送机构带动多个驱动轴转动；每个驱动轴驱动曲柄滑块机构往复运动，曲柄滑块机构的端头设有刀片，刀片与护刀器配合实现多段切割粉碎。

所述车轮组件为四个，四个两两并排阵列布置。

所述车轮组件包括第二基座，第二基座上端与空心管连接，空心管与阶梯轴连接，第二基座内安装第二步进电机，第二步进电机下端通过联轴器与减震叉连接，减震叉下端安装有车轮。

所述第五齿轮传送机构包括与第五步进电机连接的第五主动齿轮，第五主动齿轮与第五从动齿轮啮合，第五从动齿轮焊接在回转支撑顶板上。