[发明专利]一种远程控制的铅酸电池搬运桁架机器人

权利要求书

1.一种远程控制的铅酸电池搬运桁架机器人，所述桁架机器人将灌酸后的铅酸电池搬运至水槽（4）的入口，所述水槽（4）的底部设置输送带，所述输送带将入口处的铅酸电池输送到水槽（4）内部；其特征在于，所述桁架机器人包括：入水槽桁架机器人（1）和出水槽桁架机器人（2）；

所述入水槽桁架机器人（1）和所述出水槽桁架机器人（2）对称分布在所述水槽的两端；

所述入水槽桁架机器人（1）和所述出水槽桁架机器人（2）包括X轴导轨桁架（5）、机器人本体（6）以及电池抓手（7）；

所述X轴导轨桁架（5）固定在地面；

所述机器人本体（6）通过轮式驱动在所述X轴导轨桁架（5）上移动；

所述电池抓手（7）连接在所述机器人本体（6）的下端；

所述X轴导轨桁架（5）的最大长度为100m；

所述水槽（4）入口处的输送带上安装信号发送装置；

所述入水槽桁架机器人（1）上安装信号接收装置；

电池到达水槽（4）的入口后，控制装置接收信号发送装置发送电池到位信号，并向信号接收装置发送指令，入水槽桁架机器人（1）将灌酸后的电池搬入水槽（4）中进行冷却；

电池在水槽（4）内到达预定时间后，冷却和化成完成，控制装置发出信号，控制出水槽桁架机器人（2）将化成后的电池从水槽中取出，放入运送带上进行下一工序；

所述桁架机器人还包括电池挡停整理机构，所述电池挡停整理机构包括扫码机器（11）和截留机构（12）；

所述扫码机器（11）和所述截留机构（12）位于所述输送带上，灌酸后的铅酸电池依次经过所述扫码机器（11）和所述截留机构（12）到达所述水槽（4）的入口；

所述入水槽桁架机器人（1）和所述出水槽桁架机器人（2）还包括移动挡停机构（8），所述移动挡停机构（8）连接在机器人本体（6）的下端；

所述移动挡停机构（8）包括安装固定架（81）、中转控制柜（82）、第一气缸（83）、第一挡停板（84）以及激光扫描仪（9）；

所述安装固定架（81）与所述机器人本体（6）的下端连接；

所述激光扫描仪（9）扫描3m内的障碍物，并将信号反馈至所述中转控制柜（82）；

所述中转控制柜（82）接收到障碍物信号后，控制所述桁架机器人停止运行。

2.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述X轴导轨桁架（5）包括立柱（51），横梁（53），导轨（52）以及门字框（54）；

所述导轨（52）为两根平行分布且高度一致的方钢；

所述立柱（51）支撑所述导轨（52），所述横梁（53）连接所述导轨（52）的两端；

多个所述方钢拼接为最大长度为100m的X轴导轨桁架（5）；

所述门字框（54）固定在所述导轨（52）拼接处的外侧。

3.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述电池抓手（7）为316耐腐蚀不锈钢材质；

所述电池抓手（7）包括伺服电机（71）、丝杠（72）、直线导轨（73）以及气爪（74）；

所述气爪（74）包括两只，所述两只气爪（74）平行分布；

所述气爪（74）的上下移动范围最大为0.5m。

4.根据权利要求1所述的桁架机器人，其特征在于，所述截留机构（12）包括传感器、第二挡停板（121）、第二气缸（122）以及导向轴（123），传感器检测到电池到位后，第二气缸（122）启动，第二挡停板（121）伸出，截留电池；当收到放行信号后，第二气缸（122）复位，第二挡停板（121）回缩放行；

所述电池的间隔时间为25s。

5.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述机器人本体（6）采用滑触线供电；

所述X轴导轨桁架（5）的导轨（52）上平行敷设导体；

所述机器人本体（6）上安装可从所述导体上取电的集电器。

6.根据权利要求2所述的桁架机器人，其特征在于，所述激光扫描仪（9）包括两台，所述两台激光扫描仪（9）沿导轨（52）所在直线一前一后分布；

所述电池抓手（7）上安装急停开关（10）。