[发明专利]纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及系统

权利要求书

1.一种纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取车辆行驶工况和行驶路况；

当车辆在平路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1；

当车辆在坡路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2之和；

所述“当车辆在平路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1；”步骤，具体包括如下步骤：

当车辆在平路上蠕行时，获取电机转速差值nd；

将获取的nd、kp、ki根据式(1)进行参数转化，得到车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1如下：

Tq1＝kp*nd+sum(ki*nd) 式(1)；

其中，kp为比例因子，ki为积分因子，kp*nd为比例项，sum(ki*nd)为积分项；

控制车辆的目标限速点控制扭矩为闭环控制扭矩值Tq1；

所述“将获取的nd、kp、ki根据式(1)进行参数转化，得到车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1如下”步骤之后，还包括如下步骤：

当比例因子kp、积分因子ki整定不合理时，获取积分项的积分上限值Ti_up、积分项的积分下限值Ti_down；

根据获取的积分上限值Ti_up和积分下限值Ti_down，控制限定积分项的积分上限和积分下限；

控制车辆蠕行扭矩为积分上限值或积分下限值与比例项之和；

所述“获取积分项的积分上限值Ti_up、积分项的积分下限值Ti_down”步骤，具体包括如下步骤：

获取滑行阻力Fv；

将获取的滑行阻力Fv、ig、r根据式(2)进行参数转化，得到力矩Tf：

Tf＝Fv*r/(ig*eff) 式(2)

其中，eff为传动系统效率；

将获取的Tf，根据式(3)进行参数转化，得到Ti_up：

Ti_up＝Tf*x 式(3)

其中，x为第一预设转化系数；

将获取的Tf根据式(4)进行参数转化，得到Ti_down：

Ti_down＝ Tf *y 式(4)

其中，y为第二预设转化系数，y取值范围为0～0.3。

2.如权利要求1所述的纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，其特征在于，“当车辆在坡路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2之和”步骤，具体包括如下步骤：

当车辆在坡路上蠕行时，获取车辆当前车速以及车速和开环控制扭矩值的对应映射表；

根据获取的车辆当前车速以及车速和开环控制扭矩值的对应映射表，查表获取开环控制扭矩值Tq2；

控制车辆的蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2之和。

3.如权利要求1所述的纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，其特征在于，式(2)中，

当车辆变速器为单级减速机时，所述eff取定值0.95；

当车辆变速器为双级减速机时，所述eff取定值0.92；

当车辆变速器为三轴式变速箱时，所述eff取定值0.88。

4.如权利要求1所述的纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，其特征在于，所述“将获取的nd、kp、ki根据式(1)进行参数转化，得到车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1”步骤之后，还包括以下步骤：

当比例因子kp、积分因子ki整定不合理时，获取车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1计算项的计算上限值Tpi_up和计算下限值Tui_down；

根据获取的Tpi_up和Tui_down，控制限定车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1计算上限和计算下限；

控制车辆蠕行扭矩为Tpi_up或Tui_down。

5.如权利要求4所述的纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，其特征在于，所述“获取车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1计算项的计算上限值Tpi_up和计算下限值Tui_down”步骤，具体包括如下步骤如下：

获取电机的最大预设扭矩值Tm；

将Tpi_up设定为电机的最大预设扭矩值Tm，将Tui_down设定为0。