[发明专利]纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及系统

说明书

本发明公开了纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及系统，所述方法包括如下步骤：获取车辆行驶工况和行驶路况；当车辆在平路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1；当车辆在坡路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2之和。本发明提供的纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，采用开环和闭环相结合的方法，控制车辆在蠕行状态下即可以在平路上平稳行驶，也可以在坡道上平缓起步，提高了车辆控制效果，提升驾驶体验感。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体是涉及纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及系统。

背景技术

当手刹未拉起、处于动力档、加速踏板和制动踏板未踩下时，车辆特别是纯电动汽车会进入蠕行状态：整车控制器控制车辆以一定速度行驶，一般小于10km/h。目前，其控制方法主要分为两类：一类是闭环控制，VCU采集车速等当前的车辆状态信号，以蠕行车速为目标值运用PID算法计算请求扭矩，电机控制器(MCU)控制电机输出相应扭矩，通过闭环调节车速；或者是VCU向MCU发送转速模式指令和目标车速，MCU自身通过PID等方法进行转速调节，进而使车辆以蠕行车速行驶1；2。另外一类则是开环控制，蠕行条件满足后，VCU直接请求相应扭矩，MCU响应该扭矩大小使车辆稳速行驶。由于法规或者汽车厂家处于经济性等方面考虑都会给车辆设置最大行驶车速，最高车速的控制也可以采用这两种方法。

整车通过标定调试等工作，整定PID控制器中各类参数(比例因子，积分因子，积分项比例向扭矩上下限值，PID调节周期等)或者是调节开环控制中VCU下发MCU扭矩值能，这两类方法能较好地将车辆控制在蠕行车速或者目标限制车速。

但是此两类方法存在以下不足：均需要进行大量的标定调试工作，占用较多人力物力等资源；当车辆特别是商用车处于不同的状态，例如满载、半载或空载、道路有一定坡道、风速较大等等工况下，以上两种方法控制效果不甚理想；PID控制器存在一定的超调量和震荡，一定程度上影响了驾驶感。

目前电动车限速控制方法为PI调节，包括目标限速点所需的，跛行，最高车速限制，故障时候车速限制。通过传统的PID(PID regulating比例，积分，微分)调节，标定工作量大，工作繁琐。

发明内容

本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法及系统。

第一方面，本发明提供一种纯电动汽车无坡道传感器的蠕行控制方法，包括如下步骤：

获取车辆行驶工况和行驶路况；

当车辆在平路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1；

当车辆在坡路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1和开环控制扭矩值Tq2之和。

根据第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“当车辆在平路上蠕行时，获取闭环控制扭矩值Tq1，控制车辆的蠕行扭矩值为闭环控制扭矩值Tq1；”步骤，具体包括如下步骤：

当车辆在平路上蠕行时，获取电机转速差值nd；

将获取的nd、kp、ki根据式(1)进行参数转化，得到车辆蠕行扭矩为闭环控制扭矩值Tq1如下：

Tq1＝kp*nd+sum(ki*nd) 式(1)；

其中，kp为比例因子，ki为积分因子，kp*nd为比例项，sum(ki*nd)为积分项；

控制车辆的目标限速点控制扭矩为闭环控制扭矩值Tq1。