[发明专利]控制运动状态的方法、装置、系统、非易失性存储介质

权利要求书

1.一种控制运动状态的方法，其特征在于，包括：

获取目标对象的加速度变化数据；

基于所述加速度变化数据构造所述目标对象加加速度的连续可导函数表达式；

至少依据所述连续可导函数表达式控制所述目标对象的运动状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述加速度变化数据确定所述目标对象加加速度的连续可导函数表达式表达式，包括：

基于所述加速度变化数据构造所述目标对象的加加速度曲线；

基于所述加加速度曲线确定所述加加速度曲线对应的连续可导函数表达式。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述加加速度曲线确定所述加加速度曲线对应的连续可导函数表达式，包括：

对所述加加速度曲线进行分析，将所述加加速度曲线对应的函数构造为一元二次函数，将所述一元二次函数作为所述连续可导函数表达式。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述加加速度曲线确定所述加加速度曲线对应的连续可导函数表达式，包括：

根据加加速度曲线构造所述加加速度曲线对应的初始一元二次函数；

根据所述加加速度曲线确定加加速度极值，确定所述加加速度极值对应的顶点坐标；

基于所述顶点坐标和所述初始一元二次函数确定所述连续可导函数表达式。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述初始一元二次函数为jerk(t)=β₁t²+β₂t+β₃，其中，jerk(t)表示加加速度，β₁、β₂、β₃分别表示所述初始一元二次函数的系数，t表示时间。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述加加速度曲线确定加加速度极值，确定所述加加速度极值对应的顶点坐标，包括：

在所述加加速度曲线为开口向下的抛物线时，确定t＝0时的加加速度大小，并将所述加加速度大小作为所述加加速度极值，并基于所述加加速度极值对应的顶点坐标确定β₂＝0，其中，所述顶点坐标中的横轴坐标为

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述顶点坐标和所述初始一元二次函数确定所述连续可导函数表达式，包括：

基于所述顶点坐标和所述初始一元二次函数确定所述连续可导函数表达式为jerk(t)＝β₁β²+β₃。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少所述依据所述连续可导函数表达式控制所述目标对象的运动状态，包括：

至少所述依据所述连续可导函数确定所述加加速度对应的运动学函数表达式；

依据所述运动学函数表达式控制所述目标对象的运动状态。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，至少依据所述连续可导函数表达式控制所述目标对象的运动状态，包括：

对所述连续可导函数表达式进行积分运算确定所述连续可导函数表达式对应的加速度函数；

根据所述加速度曲线确定在预设时长内所述加速度的大小为零时，所述加速度函数中各个系数之间的第一关系方程；

确定当加速度的大小为最大值时所述加速度函数中各个系数之间的第二关系方程；

根据所述第一关系方程和第二关系方程确定所述各个系数的取值；

将所述各个系数的取值带入所述连续可导函数表达式中，并对带入所述各个系数的取值的连续可导函数表达式进行积分运算，得到用于体现所述目标对象的所述运动学函数表达式；依据所述运动学函数表达式对所述目标对象的运动状态进行控制。