[发明专利]控制运动状态的方法、装置、系统、非易失性存储介质

说明书

本申请公开了一种控制运动状态的方法、装置、系统和非易失性存储介质。其中，该方法包括：获取目标对象的加速度变化数据；基于加速度变化数据确定目标对象加加速度的连续可导函数表达式；至少依据连续可导函数表达式控制目标对象的运动状态。本申请解决了相关技术中由于调整方位的装置的运动速度对应的加速度曲线存在拐点、加加速度存在间断点造成的调整方位的装置容易受到冲击而产生震动的技术问题。

技术领域

本申请涉及控制领域，具体而言，涉及一种控制运动状态的方法、装置、系统和非易失性存储介质。

背景技术

常见的调整方位的装置一般都会采用电机驱动，例如，传统云台一般采用步进电机驱动，通过输出一定数量的脉冲数，使得云台电机移动对应的步进角，采用开环控制，精度较低。而直流电机与编码器联合的云台采用闭环驱动方式，定位精度高。为了提高运动精度，减少因为机械冲击带来的磨损，需消除运动中的冲击和振动。常见的云台控制运动状态的为梯形控制曲线，一般而言，云台运动控制分为三个阶段进行控制，如加速段、匀速段、减速段，但由于加速度曲线存在拐点，加加速度曲线存在断点，特别是在在大负载的情况下，云台容易由于软冲击、硬冲击而产生残余震动。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种控制运动状态的方法、装置、系统，以至少解决相关技术中由于调整方位的装置的运动速度对应的加速度曲线存在拐点、加加速度存在间断点造成的调整方位的装置容易受到冲击而产生震动的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种控制运动状态的方法，包括：获取目标对象的加速度变化数据；基于加速度变化数据构造目标对象加加速度的连续可导函数表达式；至少依据连续可导函数表达式控制目标对象的运动状态。

可选地，基于加速度变化数据构造目标对象的加加速度曲线；基于加加速度曲线确定加加速度曲线对应的连续可导函数表达式。

可选地，基于加加速度曲线确定加加速度曲线对应的连续可导函数表达式，包括：对加加速度曲线进行分析，将加加速度曲线对应的函数构造为一元二次函数，将一元二次函数作为连续可导函数表达式。

可选地，根据加加速度曲线确定加加速度曲线对应的连续可导函数表达式，包括：根据加加速度曲线构造加加速度曲线对应的初始一元二次函数；根据加加速度曲线确定加加速度极值，确定加加速度极值对应的顶点坐标；基于顶点坐标和初始一元二次函数确定连续可导函数表达式。

可选地，初始一元二次函数为jerk(t)＝β₁t²+β₂t+β₃，其中，jerkt(t)表示加加速度，β₁、β₂、β₃分别表示初始一元二次函数的系数，t表示时间。

可选地，根据加加速度曲线确定加加速度极值，确定加加速度极值对应的顶点坐标，包括：在加加速度曲线为开口向下的抛物线时，确定t＝0时的加加速度大小，并将加加速度大小作为加加速度极值，并基于加加速度极值对应的顶点坐标确定β₂＝0，其中，顶点坐标中的横轴坐标为

可选地，基于顶点坐标和初始一元二次函数确定连续可导函数表达式，包括：基于顶点坐标和初始一元二次函数确定连续可导函数表达式为jerk(t)＝β₁t²+β₃。

可选地，至少依据连续可导函数确定加加速度对应的运动学函数表达式；依据运动学函数表达式控制目标对象的运动状态。