[发明专利]信号灯状态修正方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种信号灯状态修正方法，其特征在于，包括：

根据多帧图像中每帧图像包含的信号灯组的位置，将所述多帧图像中位置相同的信号灯组进行关联；

获取所述多帧图像中相互关联的信号灯组中的信号灯的状态，并判断在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态是否存在冲突；

在存在冲突的情况下，对冲突的所述信号灯的状态进行修正。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取所述多帧图像中相互关联的信号灯组中的信号灯的状态之前，还包括：

识别所述每帧图像包含的信号灯组的位置和信号灯的位置；

根据所述每帧图像包含的信号灯组的位置和信号灯的位置，确定所述每帧图像包含的每个信号灯所归属的信号灯组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号灯组的位置由所述信号灯组对应的第一目标框的坐标信息表示，所述信号灯的位置由所述信号灯对应的第二目标框的坐标信息表示，根据所述每帧图像包含的信号灯组的位置和信号灯的位置，确定所述每帧图像包含的每个信号灯所归属的信号灯组包括：

基于所述第一目标框的坐标信息和所述第二目标框的坐标信息，确定所述第一目标框和所述第二目标框之间的第一交并比；

在所述第一交并比大于第一阈值的情况下，确定所述第二目标框对应的所述信号灯归属于所述第一目标框对应的所述信号灯组。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述信号灯组的位置由所述信号灯组对应的第一目标框的坐标信息表示，根据多帧图像中每帧图像包含的信号灯组的位置，将所述多帧图像中位置相同的信号灯组进行关联包括：

基于所述第一目标框的坐标信息，确定所述多帧图像中每两帧图像中的所述信号灯组对应的所述第一目标框之间的第二交并比；

在所述第二交并比大于第二阈值的情况下，确定两帧图像中的所述信号灯组的位置相同，并将确定的位置相同的信号灯组进行关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态是否存在冲突包括：

确定所述相互关联的信号灯组的灯组类型，其中，所述灯组类型包括：混合灯组或普通灯组，在一帧图像中点亮的信号灯的数量大于或等于2的信号灯组为所述混合灯组，在一帧图像中点亮的信号灯的数量小于2的信号灯组为所述普通灯组；

在所述相互关联的信号灯组的所述灯组类型为所述普通灯组的情况下，判断在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态是否存在冲突。

6.根据权利要求1或5所述的方法，其特征在于，判断在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态是否存在冲突包括以下至少之一：

冲突情形1：在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中不同位置的信号灯的颜色相同的情况下，确定所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态存在冲突；

冲突情形2：在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中相同位置的信号灯的方向不同的情况下，确定所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态存在冲突；

冲突情形3：在所述多帧图像中的不同帧图像之间所述相互关联的信号灯组中相同位置的信号灯的颜色不同的情况下，确定所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态存在冲突；

冲突情形4：在所述多帧图像的连续X帧图像中，第一帧图像和最后一帧图像的所述相互关联的信号灯组中的相同位置的信号灯点亮且状态一致，但所述第一帧图像和所述最后一帧图像之间的一帧或多帧图像中对应位置的信号灯未点亮的情况下，确定所述相互关联的信号灯组中的所述信号灯的状态存在冲突，其中，X为自然数且3≤X≤第三阈值。