[发明专利]一种发射设备的工作方法

权利要求书

1.一种发射设备的工作方法，其特征在于：发射设备包括底盘和安装在底盘上的发射机构、供料机构和上位机；发射机构包括第一驱动机构、连接支座、第二驱动机构和发射装置；连接支座设有两个；发射装置位于两连接支座之间；第一驱动机构与两连接支座的一端连接；第二驱动机构和发射装置设置在两连接支座的另一端；且连接支座位于发射装置和第二驱动机构之间；第二驱动机构与发射装置连接；第二驱动机构与两连接支座活动连接；发射装置与两连接支座活动连接；第一驱动机构用于带动两连接支座转动；第二驱动机构包括第二驱动装置；第二驱动装置驱动发射装置上下摆动；

发射装置设有发射管道、入料端、出料端、发射开口、发射限位装置、检测组件和挤压装置；检测组件用于检测待攻击目标；

发射开口设有两个；两发射开口位于出料端、入料端之间且设置在发射管道的侧面；两发射开口连通且对称设置；发射限位装置设有一个以上；发射限位装置位于入料端和两发射开口之间；

发射限位装置包括发射限位件、发射扭簧和发射传感器；发射传感器安装在发射管道内壁面；发射传感器用于检测物料是否到达发射限位装置；发射扭簧安装在发射管道内壁面且与发射限位件连接；

挤压装置设有两个；两挤压装置关于发射管道对称设置；挤压装置包括挤压驱动件和摩擦发射件；挤压驱动件安装在第一安装支板且与摩擦发射件连接；两摩擦发射件从两发射开口伸入发射管道内；两摩擦发射件外侧面的距离小于物料的直径；

供料机构包括储料装置、第一输料装置和第二输送装置；储料装置与第一输料装置连接；第一输料装置设有出料通道；第二输送装置位于发射管道和出料通道之间；第二输送装置的一端与出料通道连通，第二输送装置的另一端与入料端连通；储料装置包括储料箱体、开合装置和储料盖板；储料箱体位于第一输料装置上方且与第一输料装置连通；开合装置包括开合舵机；开合舵机的固定端与储料箱体连接；开合舵机的输出端与储料盖板连接；

第二输送装置包括上端输送支架和下端输送支架；上端输送支架靠近入料端设置；且上端输送支架与两连接支座连接；下端输送支架靠近出料通道设置；下端输送支架与第一输料装置连接；

下端输送支架包括第一输送支架、第二输送支架和第三输送支架；第二输送支架设有两个；第一输送支架和第三输送支架设置在两第二输送支架之间；第一输送支架位于下端输送支架远离出料通道的一端；第三输送支架位于下端输送支架靠近出料通道的一端；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架的一端与出料通道连接；第一输送支架、第三输送支架和两第二输送支架之间成形下端输料通道；下端输料通道弧形设置；

上端输送支架包括第四输送支架、第五输送支架和第六输送支架；第五输送支架设有两个；第四输送支架和第六输送支架设置在两第五输送支架之间；第四输送支架靠近第一输送支架设置；第六输送支架靠近第三输送支架设置；两第五输送支架靠近两第二输送支架设置；第四输送支架远离第一输送支架的一端与发射装置活动连接；第六输送支架远离第三输送支架的一端与发射装置活动连接；第四输送支架、第六输送支架和两第五输送支架之间成形上端输料通道；上端输料通道与下端输料通道、入料端连通；上端输料通道弧形设置；上端输料通道、下端输料通道与物料间隙配合；第四输送支架远离第一输送支架的一端设有输送铰接孔；

发射装置包括摆动连接组件；摆动连接组件包括摆动第一组件和摆动第二组件；摆动第一组件安装在发射管道的顶端且与第六输送支架活动连接；摆动第二组件安装在发射管道的底端且与第四输送支架活动连接；

摆动第一组件包括摆动安装座一和两个摆动连接件一；摆动安装座一安装在发射管道的顶端；两摆动连接件一的一端与摆动安装座一铰接；摆动连接件一设有活动槽一；第六输送支架向靠近摆动连接件一方向延伸有摆动活动件；摆动活动件设置在两摆动连接件一之间；摆动活动件上设有摆动轴承一；摆动轴承一滑动设置在两活动槽一上；

摆动第二组件包括摆动安装座二和摆动连接件二；摆动安装座二设有两个；两摆动安装座二安装在发射管道的底端；摆动连接件二设置在两摆动安装座二之间；摆动连接件二与输送铰接孔铰接；摆动连接件二设有活动槽二；两摆动安装座二之间连接有摆动轴承二；摆动轴承二滑动设置在活动槽二上；发射装置上下摆动时；通过摆动轴承一滑动设置在两活动槽一、摆动轴承二滑动设置在活动槽二上；为发射装置的移动提供导向作用；第一输料装置包括拨盘、拨盘电机和拨盘安装座；拨盘安装座包括拨盘底盘和拨盘支架；拨盘支架与拨盘底盘连接；拨盘电机安装在拨盘安装座内且位于拨盘支架内；拨盘底盘与拨盘支架之间成形有储料空间和所述出料通道；拨盘与拨盘电机连接且位于储料空间内；储料空间与出料通道和储料箱体连通；拨盘包括一个以上的拨动件；拨动件上安装有拨动轴承；相邻拨动件之间成形与物料配合的拨动槽；拨动槽用于带动物料进入出料通道；

发射设备的工作方法包括以下步骤：

（1）.设备通电；发射传感器启动；开合舵机驱动储料盖板打开；储料箱体接收物料；拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动物料，物料进入出料通道；

（2）.储料箱体继续接收物料，拨动槽继续拨动物料；物料推动前方物料从储料通道经过下端输料通道、上端输料通道进入发射管道；当发射传感器检测到物料；拨盘停止转动；

（3）.储料箱体继续接收物料，当储料空间和储料箱体被物料填满则进行步骤（4）；

（4）.开合舵机驱动储料盖板闭合；物料补充完成；发射传感器关闭；挤压装置启动；

（5）.检测组件识别待攻击目标；并检测出检测组件距离待攻击目标距离；然后通过上位机计算出射击轨道；

（6）.判断发射装置是否需要转动；若是则进行步骤（7）；若否则进行步骤（8）；

（7）.第一驱动机构启动，驱动连接支座转动；当转动的合适位置，第一驱动机构停止；然后进行步骤（8）；

（8）.判断发射装置是否需要摆动，若是则进行步骤（9）；若否则进行步骤（10）；

（9）.第二驱动机构启动，驱动发射装置摆动到合适位置，第二驱动机构停止；然后进行步骤（10）；

（10）.拨盘电机驱动拨盘转动；拨动槽拨动一个物料进入出料通道；然后拨盘停止转动；进入出料通道的物料推动前方物料移动；靠近发射限位装置的物料克服发射扭簧的弹力到达两发射开口；物料与挤压装置作用；发射物料；

（11）.物料经过检测模块后喷出；检测模块记录物料的移动速度；并将数据发送至上位机保存；当发射装置需要攻击下一待攻击目标时，进行步骤（5）。