[发明专利]隐患车辆的识别预警方法、装置、车载终端和存储介质

权利要求书

1.一种隐患车辆的识别预警方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于检测到当前车辆处于隐患预警状态，识别所述当前车辆的车周车辆；

识别到所述车周车辆时，获取所述车周车辆与所述当前车辆的相对横向距离和相对纵向距离；

基于所述相对横向距离和相对纵向距离的变化趋势，判断是否输出关于所述车周车辆为隐患车辆的预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述响应于检测到当前车辆处于隐患预警状态，识别所述当前车辆的车周车辆之前，所述方法还包括：

若检测到所述当前车辆处于非静止状态，且处于转向状态，则判断所述当前车辆处于所述隐患预警状态；

或者，

所述响应于检测到当前车辆处于隐患预警状态，识别所述当前车辆的车周车辆之前，所述方法还包括：

若检测到所述当前车辆处于静止状态，且处于用户上车或下车预备状态，则判断所述当前车辆处于所述隐患预警状态。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述若检测到所述当前车辆处于静止状态，且处于用户上车或下车预备状态，则判断所述当前车辆处于所述隐患预警状态之前，所述方法还包括：

获取所述当前车辆的门锁状态信息；

根据所述门锁状态信息，判断所述当前车辆是否处于所述用户上车或下车预备状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对横向距离和相对纵向距离的变化趋势，判断是否输出关于所述车周车辆为隐患车辆的预警信息，包括：

获取所述相对横向距离的横向变化趋势，获取所述相对纵向距离的纵向变化趋势；

根据所述横向变化趋势和纵向变化趋势，判断所述车周车辆相对于所述当前车辆的相对运动信息；

根据所述相对运动信息，判断是否输出关于所述车周车辆为隐患车辆的预警信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对运动信息，判断是否输出关于所述车周车辆为隐患车辆的预警信息，包括：

若所述相对运动信息表征所述当前车辆的运动方向与所述车周车辆的运动方向所形成的夹角小于或者等于夹角阈值，且所述相对纵向距离小于相对纵向距离阈值，则输出所述关于所述车周车辆为隐患车辆的预警信息。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，

所述识别所述当前车辆的车周车辆，包括：

通过所述当前车辆的摄像装置采集所述当前车辆的车周视频图像；

将所述视频图像输入至预先构建的车辆识别模型，以使所述车辆识别模型将所述视频图像中对应预设类型的车辆识别为所述车周车辆；

所述车辆识别模型，还用于输出所述车周车辆的位置信息；

所述识别到所述车周车辆时，获取所述车周车辆与所述当前车辆的相对横向距离和相对纵向距离，包括：

获取所述车辆识别模型输出的所述车周车辆的位置信息；

根据所述车周车辆的位置信息，获取所述车周车辆与所述当前车辆的相对横向距离和相对纵向距离。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述车周车辆的位置信息，获取所述车周车辆与所述当前车辆的相对横向距离和相对纵向距离，包括：

将所述视频图像中包含所述车周车辆的图像作为待定位图像，并对所述待定位图像进行校正得到校正后的待定位图像；

确定预设特征点在所述校正后的待定位图像中的二维坐标，并获取所述预设特征点在世界坐标系中的三维坐标；

根据所述预设特征点在所述校正后的待定位图像中的二维坐标和所述预设特征点在世界坐标系中的三维坐标，得到坐标变换系数矩阵；

基于所述坐标变换系数矩阵和所述车周车辆的位置信息，计算得到所述车周车辆的三维坐标；

根据所述车周车辆的三维坐标和所述当前车辆的三维坐标，计算得到所述车周车辆与所述当前车辆的相对横向距离和相对纵向距离。