[发明专利]一种车辆控制方法、控制装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，应用于车辆控制装置，包括：

获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括实际横摆角速度、横向加速度、当前车速、当前方向盘转角；

根据所述工况参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度；

根据所述横向加速度偏移量，采用以下公式计算目标横摆角速度偏移量：

∆ω’=∆a_y*(v/(v²+P_Vch*V_ch²))，其中，∆ω’为所述目标横摆角速度偏移量、∆a_y为所述横向加速度偏移量、v为所述当前车速、V_ch为特征车速、P_Vch为所述特征车速的修正参数；

根据所述目标横摆角速度偏移量，对所述目标横摆角速度进行修正，若ω≥0，则ω’’=ω’+∆ω’；若ω＜0，则ω’’=ω’-∆ω’；其中，ω’’为所述目标横摆角速度的修正值、ω’为所述目标横摆角速度、∆ω’为所述目标横摆角速度偏移量、ω为所述实际横摆角速度；

根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的修正值的关系，对所述车辆执行对应的控制操作。

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述工况参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度的步骤，包括：

根据以下公式计算所述横向加速度偏移量：

∆a_y=a_y-ω*v

其中，∆a_y为所述横向加速度偏移量、a_y为所述横向加速度、v为所述当前车速、ω为所述实际横摆角速度。

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量的步骤之前，包括：

以第一滤波系数对所述横向加速度偏移量进行一阶低通滤波处理。

4.如权利要求3所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述以第一滤波系数对所述横向加速度偏移量进行一阶低通滤波处理的步骤之后，包括：

获取所述车辆的行驶工况，其中，所述行驶工况包括倾斜路面行驶工况、倒车工况、低速行驶工况；

若确定所述车辆处于所述倾斜路面行驶工况，则以第二滤波系数对所述横向加速度偏移量再次进行所述一阶低通滤波处理，其中，所述第二滤波系数随所述横向加速度的增大而减小；

若不确定所述车辆是否处于所述倾斜路面行驶工况，则以第一退出步长因子对所述横向加速度偏移量进行清零处理；

若确定所述车辆不处于所述倾斜路面行驶工况或处于所述倒车工况或处于所述低速行驶工况，则以第二退出步长因子对所述横向加速度偏移量进行清零处理；

其中，所述第一退出步长因子大于所述第二退出步长因子。

5.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标横摆角速度偏移量，对所述目标横摆角速度进行修正的步骤之前，包括：

以第三滤波系数对所述目标横摆角速度偏移量进行一阶低通滤波处理；和/或

对所述目标横摆角速度偏移量进行最大值、最小值修正。

6.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的修正值的关系，对所述车辆执行对应的控制操作的步骤，包括：

若所述目标横摆角速度的修正值与所述实际横摆角速度的差值大于预设阈值，则对所述车辆进行干预控制；

若所述目标横摆角速度的修正值与所述实际横摆角速度的差值小于或等于所述预设阈值，则不对所述车辆进行干预控制。

7.一种车辆控制装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述车辆控制方法的步骤。