[发明专利]一种车辆控制方法、控制装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供一种控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，控制方法应用于控制装置，包括，获取车辆的工况参数，其中，工况参数包括实际横摆角速度、横向加速度、当前车速、当前方向盘转角；根据工况参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度；根据横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量；根据目标横摆角速度偏移量，对目标横摆角速度进行修正；根据实际横摆角速度与目标横摆角速度的修正值的关系，对车辆执行对应的控制操作。本发明通过对目标横摆角速度进行修正，并根据实际横摆角速度与目标横摆角速度修正值的关系，对车辆执行对应的控制操作，提高触发干预控制的准确性，保障车辆在倾斜路面上稳定行驶。

技术领域

本发明属于汽车技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，在倾斜路面上对车辆非稳态下的干预控制，主要通过在平地路面的非稳态阈值基础上增加一定的阈值偏移量，当车辆的目标横摆角速度与实际横摆角速度的差值大于非稳态阈值与阈值偏移量之和时，触发对车辆的干预控制。

但是，该方法在倾斜路面上对车辆非稳态下的干预控制过于简单粗暴，干预控制效果不佳。如果标定的阈值偏移量偏低，则容易误触发干预控制；如果标定的阈值偏移量偏高，则在车辆失稳时不能及时触发干预控制，无法保障车辆在倾斜路面上稳定行驶。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，以提高触发干预控制的准确性，保障车辆在倾斜路面上稳定行驶。

本发明提供了一种控制方法，应用于控制装置，包括，获取车辆的工况参数，其中，所述工况参数包括实际横摆角速度、横向加速度、当前车速、当前方向盘转角；根据所述工况参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度；根据所述横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量；根据所述目标横摆角速度偏移量，对所述目标横摆角速度进行修正；根据所述实际横摆角速度与所述目标横摆角速度的修正值的关系，对所述车辆执行对应的控制操作。

在一实施方式中，所述根据所述工况参数，计算横向加速度偏移量及目标横摆角速度的步骤，包括：

根据以下公式计算所述横向加速度偏移量：

∆a_y=a_y-ω*v

其中，∆a_y为所述横向加速度偏移量、a_y为所述横向加速度、v为所述当前车速、ω为所述实际横摆角速度。

在一实施方式中，在所述根据所述横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量的步骤之前，包括：以第一滤波系数对所述横向加速度偏移量进行一阶低通滤波处理。

在一实施方式中，在所述以第一滤波系数对所述横向加速度偏移量进行一阶低通滤波处理的步骤之后，包括：获取所述车辆的行驶工况，其中，所述行驶工况包括倾斜路面行驶工况、倒车工况、低速行驶工况；若确定所述车辆处于所述倾斜路面行驶工况，则以第二滤波系数对所述横向加速度偏移量再次进行所述一阶低通滤波处理，其中，所述第二滤波系数随所述横向加速度的增大而减小；若不确定所述车辆是否处于所述倾斜路面行驶工况，则以第一退出步长因子对所述横向加速度偏移量进行清零处理；若确定所述车辆不处于所述倾斜路面行驶工况或处于所述倒车工况或处于所述低速行驶工况，则以第二退出步长因子对所述横向加速度偏移量进行清零处理；其中，所述第一退出步长因子大于所述第二退出步长因子。

在一实施方式中，所述根据所述横向加速度偏移量，计算目标横摆角速度偏移量的步骤，包括：

根据以下公式计算所述目标横摆角速度偏移量：

∆ω’=∆a_y*(v/(v²+P_Vch*V_ch²))