[发明专利]一种车辆预测性悬挂控制方法与终端

权利要求书

1.一种车辆预测性悬挂控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、通过电子地平线系统实时获取前方弯道信息，并根据所述前方弯道信息判断当前车速是否大于安全过弯车速上限；

所述步骤S1具体为：

通过预设的电子地平线系统实时获取前方弯道信息，所述前方弯道信息包括弯道距离D和弯道半径R，并判断当前车速V₀是否大于安全过弯车速上限，所述安全过弯车速上限v_safe为：

；

其中b为车辆横轴宽度，g为重力加速度，h为车辆底盘水平时车辆重心与地面距离；

S2、若所述当前车速大于所述安全过弯车速上限，则计算调降悬架后的最终安全车速上限和调降悬架时车辆的行驶距离d；

所述步骤S2中所述最终安全车速上限v的计算公式为：

；

其中k为车辆的悬架可调降最大高度，H为车辆重心到底盘的距离；

S3、在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架，并在入弯前将实时车速控制到所述最终安全车速上限之下。

2.根据权利要求1所述的一种车辆预测性悬挂控制方法，其特征在于，所述步骤S2中所述调降悬架时车辆的行驶距离d的计算公式为：

d=V₀t；

其中，t为预设的调降悬架所需时间。

3.根据权利要求1所述的一种车辆预测性悬挂控制方法，其特征在于，所述步骤S3中所述在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架具体为：

在距离入弯点距离为d的位置，开始对靠弯道内侧的悬架的高度进行调降，使其降到可调降的最低高度。

4.一种车辆预测性悬挂控制终端，包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、通过电子地平线系统实时获取前方弯道信息，并根据所述前方弯道信息判断当前车速是否大于安全过弯车速上限；

所述步骤S1具体为：

通过预设的电子地平线系统实时获取前方弯道信息，所述前方弯道信息包括弯道距离D和弯道半径R，并判断当前车速V₀是否大于安全过弯车速上限，所述安全过弯车速上限v_safe为：

；

其中b为车辆横轴宽度，g为重力加速度，h为车辆底盘水平时车辆重心与地面距离；

S2、若所述当前车速大于所述安全过弯车速上限，则计算调降悬架后的最终安全车速上限和调降悬架时车辆的行驶距离d；

所述步骤S2中所述最终安全车速上限v的计算公式为：

；

其中k为车辆的悬架可调降最大高度，H为车辆重心到底盘的距离；

S3、在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架，并在入弯前将实时车速控制到所述最终安全车速上限之下。

5.根据权利要求4所述的一种车辆预测性悬挂控制终端，其特征在于，所述步骤S2中所述调降悬架时车辆的行驶距离d的计算公式为：

d=V₀t；

其中，t为预设的调降悬架所需时间。

6.根据权利要求4所述的一种车辆预测性悬挂控制终端，其特征在于，所述步骤S3中所述在距离入弯点距离为d的位置开始调降悬架具体为：

在距离入弯点距离为d的位置，开始对靠弯道内侧的悬架的高度进行调降，使其降到可调降的最低高度。