[发明专利]一种柔性发动机仓储工装的智能调节装置及方法

权利要求书

1.一种柔性发动机仓储工装的智能调节装置，其特征在于，其包括：

摄像装置，所述摄像装置用于获取发动机底部的图像信息；

发动机支撑组件，所述发动机支撑组件包括前部支撑组件和后部支撑组件，所述前部支撑组件包括至少两个可沿X向和Y向移动的斜向支撑板及用于驱动所述斜向支撑板沿X向和Y向移动的前部驱动机构，所述斜向支撑板用于支撑所述发动机的前部底面；所述后部支撑组件包括至少两个可沿X向和Y向移动的后部支撑杆及用于驱动所述后部支撑杆沿X向和Y向移动的后部驱动机构，所述后部支撑杆被配置成成可升降以插入所述发动机后部底面的定位孔；

控制器，用于根据所述摄像装置获取的图像信息计算得到所述发动机底部的定位孔位置，控制所述前部驱动机构驱动所述斜向支撑板沿X向和Y向移动支撑所述发动机的前部底面，并控制所述后部驱动机构驱动所述后部支撑杆沿X向和Y向移动和升降以插入所述发动机后部底面的定位孔。

2.根据权利要求1所述的柔性发动机仓储工装的智能调节装置，其特征在于，还包括底部连接有多个万向轮的安装框架，所述摄像装置、所述前部支撑组件、所述后部支撑组件设于所述安装框架上。

3.根据权利要求2所述的柔性发动机仓储工装的智能调节装置，其特征在于，所述前部支撑组件包括设于所述安装框架上的至少一个前部纵移电机、与所述前部纵移电机输出轴对应连接的前部纵移丝杆及至少一个通过螺纹套设于所述前部纵移丝杆上的前部横梁，所述前部横梁上设有至少两个前部横移电机、与对应所述前部横移电机输出轴连接的前部横移丝杆及通过螺纹套设于对应所述前部横移丝杆上的前部支撑座，每个所述前部支撑座的顶部铰接有一个可相对于水平面转动的所述斜向支撑板。

4.根据权利要求2所述的柔性发动机仓储工装的智能调节装置，其特征在于，所述后部支撑组件包括设于所述安装框架上的至少一个后部纵移电机、与所述后部纵移电机输出轴对应连接的后部纵移丝杆及至少一个通过螺纹套设于所述后部纵移丝杆上的后部横梁，所述后部横梁上设有至少两个后部横移电机、与对应所述后部横移电机输出轴连接的后部横移丝杆及通过螺纹套设于对应所述后部横移丝杆上的后部支撑座，每个所述后部支撑座均连接有一个可沿竖直方向升降的所述后部支撑杆。

5.根据权利要求3所述的柔性发动机仓储工装的智能调节装置，其特征在于，所述摄像装置包括设于所述安装框架上的至少一个摄像头。

6.一种柔性发动机仓储工装的智能调节方法，其是采用如权利要求1所述的柔性发动机仓储工装的智能调节装置进行的，其特征在于，包括以下步骤：

利用带有孔槽结构的图像数据对控制器中的卷积神经网络进行训练，得到训练完成的卷积神经网络模型；

通过摄像装置采集发动机底部的图像，并将图像输入控制器中训练完成的卷积神经网络模型中，定位得到发动机底部的定位孔位置；

控制器控制所述前部驱动机构驱动所述斜向支撑板沿X向和Y向移动至发动机发动机的前部底面平坦处进行支撑，并控制所述后部驱动机构驱动所述后部支撑杆沿X向和Y向移动和升降以插入所述发动机后部底面的定位孔。