[发明专利]一种具有自锁功能的爬杆机器人

权利要求书

1.一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，包括：

攀爬机构，所述攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，所述轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组所述轮毂电机之间通过伸缩杆连接；

锁紧机构，与所述攀爬机构固定连接，所述锁紧机构包括收线盘、锁紧电机、减速器、扭矩限制器、钢丝绳和至少2个夹紧块，所述收线盘通过扭矩限制器、减速器与锁紧电机连接，所述夹紧块内沿周向开设有容纳钢丝绳穿过的通孔，所述钢丝绳一端固定在所述夹紧块的端部，另一端缠绕固定在所述收线盘内。

提升平台，可升降地安装于所述锁紧机构的下方，用于承载操作人员；

控制器，所述控制器与所述轮毂电机、伸缩杆和锁紧电机电性连接，所述控制器控制两组所述轮毂电机反向旋转进行攀爬，并控制收线盘收线或放线。

2.如权利要求1所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述攀爬架包括两组轮轴支架和支架座，所述轮毂电机的电机轴转动固定在所述轮轴支架上，所述轮轴支架顶部分别与所述支架座的两端转动连接。

3.如权利要求1所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述提升平台包括两组对称设置的工作平台和水平可活动的踏板，所述工作平台之间可拆卸地固定连接，所述踏板穿过所述工作平台底部，所述工作平台内侧下部均固定有卷绕机构，所述卷绕机构通过绳索与所述夹紧块两侧中部固定连接，所述卷绕机构与所述控制器电性连接。

4.如权利要求3所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述踏板伸出所述工作平台外部的一端固定有限位块，所述限位块与所述工作平台的外侧通过拉簧连接。

5.如权利要求3所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述工作平台包括竖直安装的围栏板和水平设置在围栏板底部的两块限位夹板，所述踏板在两块所述限位夹板之间水平反向移动。

6.如权利要求3-5任一项所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述踏板的相向靠近的一侧均开设有半圆形缺口，所述半圆形缺口的直径大于电线杆的最大外径。

7.如权利要求6所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，所述卷绕机构为卷扬机或电动绞盘或滚筒电机。

8.如权利要求7所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，还包括限位传感器，所述限位传感器安装于所述伸缩杆一侧，用于检测两组所述轮毂电机的轴距。

9.如权利要求8所述的一种具有自锁功能的爬杆机器人，其特征在于，还包括手动控制板、遥控器和电机驱动器，所述手动控制板固定在所述围栏板上，所述遥控器与所述控制器无线通信，所述手动控制板和电机驱动器与所述控制器电性连接。