[发明专利]一种具有自锁功能的爬杆机器人

说明书

本发明属于自动化攀爬机械领域，具体涉及一种具有自锁功能的爬杆机器人，包括：攀爬机构，攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组轮毂电机之间通过伸缩杆连接；锁紧机构，与攀爬机构固定连接，锁紧机构包括收线盘、锁紧电机、减速器、扭矩限制器、钢丝绳和至少2个夹紧块；提升平台，可升降地安装于所述锁紧机构的下方，用于承载操作人员；控制器，控制器与所述轮毂电机、伸缩杆和锁紧电机电性连接，控制器控制两组轮毂电机反向旋转进行攀爬，并控制收线盘收线或放线。本发明可自动攀爬配电线路杆塔，施工人员可以控制机构升降，具有独立的锁紧机构，可实现安全可靠的带电作业。

技术领域

本发明属于自动化攀爬机械领域，尤其涉及一种具有自锁功能的爬杆机器人。

背景技术

为了满足用户对电力供应可靠性的需要，配电网的带电作业变得越来越普遍。目前负责维护的电力工人在带电作业时，或者使用脚扣等器具自行攀爬线路杆塔，或者使用绝缘梯或带电作业车进行工作，但其都存在一定的缺陷。

(1)自行攀爬或者使用绝缘梯时，杆塔上一般只能保证1人作业，当需要2人或多人协同作业时不适用，且绝缘梯不稳定牢靠。

(2)带电作业车可以多人协同作业，但设备体积庞大，配网的线路一般比较复杂，很多杆塔周边空间无法安设大型设备。

因此，亟需一种轻便易用、能够承载单人或多人，实现自动攀爬配电线路杆塔且安全稳定的机构可以大大降低施工人员的工作难度。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种具有自锁功能的爬杆机器人，可以承载单人，或者多人且可自动攀爬配电线路杆塔，施工人员可以控制机构升降，具有独立的锁紧机构，可实现安全可靠的带电作业，以解决背景技术中问题。

本发明提供了具体的技术方案如下：

一种具有自锁功能的爬杆机器人，包括：

攀爬机构，所述攀爬机构包括攀爬架和至少4个轮毂电机，所述轮毂电机分两组对称设置在攀爬架的底部两侧，两组所述轮毂电机之间通过伸缩杆连接；

锁紧机构，与所述攀爬机构固定连接，所述锁紧机构包括收线盘、锁紧电机、减速器、扭矩限制器、钢丝绳和至少2个夹紧块，所述收线盘通过扭矩限制器、减速器与锁紧电机连接，所述夹紧块内沿周向开设有容纳钢丝绳穿过的通孔，所述钢丝绳一端固定在所述夹紧块的端部，另一端缠绕固定在所述收线盘内。

提升平台，可升降地安装于所述锁紧机构的下方，用于承载操作人员；

控制器，所述控制器与所述轮毂电机、伸缩杆和锁紧电机电性连接，所述控制器控制两组所述轮毂电机反向旋转进行攀爬，并控制收线盘收线或放线。

进一步的，所述攀爬架包括两组轮轴支架和支架座，所述轮毂电机的电机轴转动固定在所述轮轴支架上，所述轮轴支架顶部分别与所述支架座的两端转动连接。

进一步的，所述提升平台包括两组对称设置的工作平台和水平可活动的踏板，所述工作平台之间可拆卸地固定连接，所述踏板穿过所述工作平台底部，所述工作平台内侧下部均固定有卷绕机构，所述卷绕机构通过绳索与所述夹紧块两侧中部固定连接，所述卷绕机构与所述控制器电性连接。

进一步的，所述踏板伸出所述工作平台外部的一端固定有限位块，所述限位块与所述工作平台的外侧通过拉簧连接。

进一步的，所述工作平台包括竖直安装的围栏板和水平设置在围栏板底部的两块限位夹板，所述踏板在两块所述限位夹板之间水平反向移动。

进一步的，所述踏板的相向靠近的一侧均开设有半圆形缺口，所述半圆形缺口的直径大于电线杆的最大外径。

进一步的，所述卷绕机构为卷扬机或电动绞盘或滚筒电机。