[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆轨迹规划方法，包括：

接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述初始规划轨迹包括所述自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；

所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况，包括：在所述预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整，包括：

为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，将所述修改后的规划轨迹发送至所述自动驾驶车辆；和/或，

向所述自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，包括：

根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。

5.一种车辆轨迹规划方法，包括：

向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

从所述服务器接收针对所述初始规划轨迹的调整信息；其中，所述调整信息由所述服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述调整信息包括：修改后的规划轨迹；

其中，所述修改后的规划轨迹由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项确定。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述调整信息包括：重新确定规划轨迹的指令；

其中，所述重新确定规划轨迹的指令由所述服务器在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下发送。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

确定新的规划轨迹；

将所述新的规划轨迹发送至所述服务器。

9.一种车辆轨迹规划装置，包括：

第一接收模块，用于接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

调整模块，用于在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对所述自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述初始规划轨迹包括所述自动驾驶车辆在预设时间段内的多个时间点的规划位置；

所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况，包括：在所述预设时间段内的多个时间点中，存在规划位置发生冲突的时间点。

11.根据权利要求9或10所述的装置，其中，所述调整模块用于：

在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹，将所述修改后的规划轨迹发送至所述自动驾驶车辆；和/或，

向所述自动驾驶车辆发送重新确定规划轨迹的指令。

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述调整模块用于：

在所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，根据所述各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹、自动驾驶车辆的定位信息、自动驾驶车辆的所属类别信息及道路信息中的至少一项，为所述自动驾驶车辆确定修改后的规划轨迹。