[发明专利]车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开公开了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶和智能路网领域。具体实现方案为：接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。本公开能够提高路网利用效率，降低碰撞风险。

技术领域

本公开涉及智能交通领域，尤其涉及自动驾驶和智能路网领域。

背景技术

自动驾驶车辆一般在车端进行路径规划及轨迹规划，这种方式属于单车智能。单车智能在争夺路权时就会出现博弈问题，即路权在某时某刻具体归哪辆车是不确定的，要通过车辆之间的博弈来确定，这就导致了路网利用效率不高，并且博弈出现问题还存在碰撞风险。

发明内容

本公开提供了车辆轨迹规划方法、装置、电子设备以及存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：

接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划方法，包括：

向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

从服务器接收针对初始规划轨迹的调整信息；其中，调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划装置，包括：

第一接收模块，用于接收各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

调整模块，用于在各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹之间存在冲突的情况下，对自动驾驶车辆进行规划轨迹的调整。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆轨迹规划装置，包括：

发送模块，用于向服务器发送自动驾驶车辆的初始规划轨迹；

第二接收模块，用于从服务器接收针对初始规划轨迹的调整信息；其中，调整信息由服务器根据各个自动驾驶车辆的初始规划轨迹确定。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第一方面任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本公开第二方面任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行本公开任意实施例提供的车辆轨迹规划方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本公开任一实施例中的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种智能路网的服务设备，包括本公开第五方面任意实施例提供的电子设备。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括本公开第六方面任意实施例提供的电子设备。