[发明专利]自推进式建筑机械以及用于控制自推进式建筑机械的方法

权利要求书

1.自推进式建筑机械，其具有由至少三个行进机构(10A，10B，11A，11B)支撑的机械框架(2)、用于驱动至少两个行进机构的驱动装置(14)和布置在机械框架上的作业辊(4)，驱动装置(14)包括与能够驱动的行进机构(10A，10B，11A，11B)相关联的能够调节的液压马达(15、16、17、18)和至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)，这些液压马达具有能够通过调节装置(15A，16A，17A，18A)进行改变的排量体积(Vg)，行进驱动液压泵(19)由至少一个驱动马达驱动，以向液压马达供应以能够改变的液压流体的总体积流量(Q)，提供控制装置(28)，该控制装置(28)配置为，将至少一个能够调节的行进驱动液压泵(19)控制为，根据所期望的行进速度(v)提供液压流体的总体积流量(Q)；

其特征在于，

控制装置(28)还配置为，从由至少一个行进驱动液压泵(19)提供的总体积流量(Q)为每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)确定部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)，特定的液压马达通过部分体积流量操作，并且当能够调节的液压马达的速度(n)由于与能够调节的液压马达相关联的行进机构(10A，10B，11A，11B)的打滑而增加时，能够调节的液压马达(15，16，17，18)的调节装置(15A，16A，17A，18A)被控制为设定用于能够调节的液压马达的排量体积(Vg)，在该排量体积下，保持确定用于能够调节的液压马达的部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)。

2.根据权利要求1所述的自推进式建筑机械，其特征在于，至少一个行进机构是能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)，其转向角是能够调节的，所述行进机构具有转向角传感器(20A，21A，22A，23A)，转向角传感器(20A，21A，22A，23A)根据转向角产生转向角信号，并且控制装置(28)配置为，根据来自至少一个能够转向的行进机构的转向角信号，从总体积流量(Q)确定适于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)。

3.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，控制装置(28)配置为，当一直向前前进时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A10B，11A，11B)的转向角基本上为零，将总体积流量(Q)均分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)。

4.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，控制装置(28)配置为，当转弯时，在此期间至少一个能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角不为零，则根据特定行进机构的曲率半径，将总体积流量(Q)分为用于能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)。

5.根据权利要求2所述的自推进式建筑机械，其特征在于，建筑机械提供多种转向模式，控制装置(28)配置为，根据规定的转向模式，从总体积流量(Q)确定用于每个能够调节的液压马达(15，16，17，18)的部分体积流量(Q₁，Q₂，Q₃，Q₄)。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的自推进式建筑机械，其特征在于，能够转向的行进机构(10A，10B，11A，11B)的转向角设定为，使得垂直于能够转向的行进机构的轴线的延伸在瞬时旋转中心(P)处相交。