[发明专利]一种仓储装置及入库、出库控制方法

说明书

一种仓储装置及入库、出库控制方法，其中，仓储装置包括：货架，货架包括承物平台，承物平台的上表面包括斜面；AGV小车，AGV小车包括车体和设置于车体上的载物平台，载物平台包括载物面、拨杆，拨杆可向下移动及复位；料箱，料箱的底部设有拨杆插口；存取货通道，存取货通道位于承物平台的下方，供AGV小车行驶来对承物平台进行料箱自动存取。还提供了应用于该仓储装置的入库、出库控制方法。本申请的技术方案省去了原AGV小车的顶升装置，节省了成本。

技术领域

本发明属于仓储技术领域，涉及一种仓储装置及入库、出库控制方法。

背景技术

现有仓储行业多采用集成有自动爬升能力和移动能力的机器人来存取货物和搬运货物，如AGV（Automated Guided Vehicle，自动导引运输车，简称AGV）小车。目前的AGV小车上多具备顶升和旋转功能，而有时对于货架上的货物进行存取时，无需用到AGV小车的顶升功能，因此设计一种仓储装置，对其包括的货架、AGV小车、料箱的结构进行改进，以降低成本。

发明内容

本发明针对上述问题，提供一种仓储装置。

本发明的目的可以通过下述技术方案来实现：

一种仓储装置，包括：

货架，所述货架包括承物平台，所述承物平台的上表面包括斜面，所述斜面的最低端供料箱进出；

AGV小车，所述AGV小车包括车体和设置于车体上的载物平台，所述载物平台包括载物面、拨杆，所述拨杆可向下移动及复位；

料箱，所述料箱的底部设有拨杆插口；

存取货通道，所述存取货通道位于所述承物平台的下方，供所述AGV小车行驶来对承物平台进行料箱自动存取。

进一步地，所述斜面包括第一斜面和第二斜面，所述第二斜面相对于水平面的倾斜角大于第一斜面相对于水平面的倾斜角，第二斜面的最高端与第一斜面的最低端衔接，并且在高度方向上，第二斜面的最高端高于所述载物面，最低端低于所述载物面。

进一步地，所述承物平台呈梳齿向下倾斜的梳齿型结构。更进一步地，所述承物平台包括固定横梁和承物杆，两根以上的所述承物杆平行分布，每根承物杆向下倾斜且一端固定连接于所述固定横梁上，另一端悬空，每根承物杆的上表面包括所述斜面。

进一步地，所述拨杆的上端高出所述载物面。更进一步地，所述载物平台包括安装板、载物块、基板和支柱，两块以上的所述载物块呈间隔分布地安装于安装板上，两块以上载物块的顶面构成所述载物面，每块载物块内设有拨杆安装孔，所述拨杆安装于拨杆安装孔内，所述基板安装于所述车体上，多根所述支柱安装于基板上且其上端与安装板固定连接。

进一步地，所述拨杆受到外部下压力时可向下移动，所述载物平台还包括弹性件，所述弹性件在所述拨杆受到外部下压力向下移动时被压缩，弹性件的弹性恢复力在所述拨杆脱离外部下压力时使拨杆复位。更进一步地，所述拨杆的上端设有切面。

进一步地，所述拨杆受到外部下压力时可向下移动，所述载物平台还包括顶升装置，所述顶升装置驱动所述拨杆复位。

进一步地，所述载物平台还包括下压装置和弹性件，所述下压机构驱动所述拨杆向下移动并压缩所述弹性件，所述弹性件的弹性恢复力在所述下压机构脱离所述拨杆时使拨杆复位。更进一步地，所述下压装置为凸轮回转装置。

进一步地，所述载物平台还包括升降装置，所述升降装置驱动所述拨杆向下移动及复位。更进一步地，所述升降装置为丝杆升降装置。

一种入库控制方法，应用于上述的仓储装置，所述入库控制方法包括：确定货架的承物平台上的暂存位；根据AGV小车与所述暂存位之间的位置信息确定行驶路线，所述行驶路线包括沿存取货通道行驶的路线；指示AGV小车沿所述行驶路线行驶至所述暂存位的下方并将料箱搬运至所述暂存位。