[发明专利]一种可俯仰的自锁机构及机器人头部运动机构在审
| 申请号： | 202011520014.8 | 申请日： | 2020-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN112643690A | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 李学生;李敏;马凡钟 | 申请（专利权）人： | 德鲁动力科技（成都）有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 成都熠邦鼎立专利代理有限公司 51263 | 代理人： | 李晓英 |
| 地址： | 610000 四川省成都市高*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 俯仰 机构 机器人 头部 运动 | ||
【权利要求书】：
1.一种可俯仰的自锁机构，其特征在于：包括第一电机、蜗杆、涡轮、壳体、固定轴和固定座；
所述固定轴固定安装在固定座上，所述壳体通过轴承与固定轴转动连接；
所述第一电机安装在壳体上，蜗杆与第一电机连接，所述涡轮安装在固定轴上，涡轮与蜗杆啮合。
2.根据权利要求1所述的可俯仰的自锁机构，其特征在于：所述固定座为U形，所述固定轴、壳体装于固定座的凹口中。
3.根据权利要求1或2所述的可俯仰的自锁机构，其特征在于：所述固定座底部有连接孔，连接孔的轴线与所述固定轴垂直。
4.根据权利要求1所述的可俯仰的自锁机构，其特征在于：所述壳体与固定座之间设有弹性伸缩机构。
5.一种机器人头部运动机构，包括头部框架，其特征在于：它还包括权利要求1-3中任一项所述的可俯仰的自锁机构，所述壳体与头部框架固接。
6.根据权利要求5所述的机器人头部运动机构，其特征在于：它还包括弹性伸缩机构，所述弹性伸缩机构一端与固定座连接，弹性伸缩机构另一端与头部框架连接。
7.根据权利要求6所述的机器人头部运动机构，其特征在于：所述弹性伸缩机构为弹簧。
8.根据权利要求5、6或7所述的机器人头部运动机构，其特征在于：它还包括第二电机，所述第二电机的输出轴与固定座连接，所述第二电机的输出轴与固定轴垂直。
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