[发明专利]一种可俯仰的自锁机构及机器人头部运动机构

说明书

本发明涉及一种可俯仰的自锁机构及机器人头部运动机构，属于机器人技术领域，它包括第一电机、蜗杆、涡轮、壳体、固定轴和固定座；所述固定轴固定安装在固定座上，所述壳体通过轴承与固定轴转动连接；所述第一电机安装在壳体上，蜗杆与第一电机连接，所述涡轮安装在固定轴上，涡轮与蜗杆啮合。本发明在增加头部运动范围，保证视野范围的基础上，可增强机器人头部的稳定性，减小头部的晃动，提高视觉定位的效率。本发明尤其适用于足式机器人。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种可俯仰的自锁机构及机器人头部运动机构。

背景技术

四足机器人由于其巨大的优势，越来越多的科研院所和知名企业争相研发制造。四足机器人一般由4条腿组成，通过内置的视觉系统感知外界信息。

但是，主流的四足机器人头部视觉单独固定在身体上，造成视野范围窄。而少数加载了头部的足式机器人，在整体运动过程中头部晃动剧烈，一方面造成视觉定位困难，另一方面易造成机械故障。

发明内容

本发明为了解决上述技术问题提供一种可俯仰的自锁机构及机器人头部运动机构。

本发明通过下述技术方案实现：

一种可俯仰的自锁机构，包括第一电机、蜗杆、涡轮、壳体、固定轴和固定座；

所述固定轴固定安装在固定座上，所述壳体通过轴承与固定轴转动连接；

所述第一电机安装在壳体上，蜗杆与第一电机连接，所述涡轮安装在固定轴上，涡轮与蜗杆啮合。

优选地，所述固定座为U形，所述固定轴、壳体装于固定座的凹口中。

进一步的，所述固定座底部有连接孔，连接孔的轴线与所述固定轴垂直。

进一步的，所述壳体与固定座之间设有弹性伸缩机构。

一种机器人头部运动机构，包括头部框架和所述的可俯仰的自锁机构，所述壳体与头部框架固接。

进一步的，机器人头部运动机构还包括弹性伸缩机构，所述弹性伸缩机构一端与固定座连接，弹性伸缩机构另一端与头部框架连接。

优选地，所述弹性伸缩机构为弹簧。

进一步的，机器人头部运动机构还包括第二电机，所述第二电机的输出轴与固定座连接，所述第二电机的输出轴与固定轴垂直。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明在增加头部运动范围，保证视野范围的基础上，可增强机器人头部的稳定性，减小头部的晃动，提高视觉定位的效率。本发明尤其适用于足式机器人。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。

图1是可俯仰的自锁机构的横截面示意图；

图2是可俯仰的自锁机构的纵截面示意图；

图3是机器人头部运动机构的三维图；

图4是机器人头部运动机构的横截面示意图；

图5是机器人头部运动机构的纵截面示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

如图1、2所示，本发明公开的可俯仰的自锁机构，包括第一电机11、蜗杆12、涡轮14、壳体15、固定轴16和固定座17。

固定轴16的两端固定安装在固定座17上，壳体15通过两个第一轴承18与固定轴16转动连接。