[发明专利]数据融合理方法、装置、电子设备、及计算机存储介质

权利要求书

1.一种数据融合方法，用于对雷达检测范围内的目标对象进行跟踪检测，具体包括：

获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；

根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据；

确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，其中，所述关联概率用于指示所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的可能性；

基于所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据，包括：

获取帧间位移量，并根据所述帧间位移量和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置，确定用于预测所述目标对象在第k时刻的预测位置区域的参照基准位置；

根据所述参照基准位置、所述目标对象在第k-1时刻的估计位置对应的协方差，按照高斯分布预测所述目标对象在第k时刻的预测位置区域；

选定在所述预测位置区域内的量测数据作为所述目标对象的关联量测数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，包括：

依据所述目标对象对应的多个关联量测数据，分别计算多个所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的条件概率，作为所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置，包括：

根据所述目标对象的关联量测数据所属的雷达，确定满足设定的规则的关联量测数据组合，其中，在一个关联量测数据组合中属于同一雷达的关联量测数据中包含至多一个为来自所述目标对象的关联量测数据；

根据所述关联量测数据组合中包含的关联量测数据对应的预测位置和关联概率、以及所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行卡尔曼滤波，确定各所述关联量测数据组合对应的估计位置；

对各所述关联量测数据组合对应的估计位置进行求和，并根据求和结果确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述方法还包括：

计算所述关联量测数据组合的协方差；

根据所述关联量测数据组合的协方差，确定所述目标对象在第k时刻的估计位置对应的协方差。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，确定所述目标对象在第k时刻的存在概率；

根据所述存在概率和设定的航迹处理阈值，对所述目标对象对应的目标航迹进行处理。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，确定所述目标对象在第k时刻的存在概率，包括：

根据所述目标对象对应的关联量测数据的关联概率，结合所述关联量测数据所属的雷达、所述雷达的跟踪概率和检测概率、以及所述目标对象第k-1时刻的存在概率，确定所述目标对象在第k时刻的漏检概率；

根据所述目标对象对应的关联量测数据对应的关联概率，确定所述目标对象的被检测概率；

对所述漏检概率和所述被检测概率求和，并以求和结果作为所述目标对象在第k时刻的存在概率。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述航迹处理阈值包括用于确定航迹对应的目标对象为真实目标对象的确认阈值；

所述根据所述存在概率和设定的航迹处理阈值，对所述目标对象对应的目标航迹进行处理，包括：

若所述存在概率大于所述确认阈值，且所述目标航迹的航迹状态为航迹起始状态，则将所述目标航迹的航迹状态变更为航迹确认状态。