[发明专利]数据融合理方法、装置、电子设备、及计算机存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种数据融合理方法、装置、电子设备、及计算机存储介质。数据融合方法，用于对雷达检测范围内的目标对象进行跟踪检测，具体包括：获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；根据第k时刻的目标对象的预测位置区域，从量测数据中选定目标对象的关联量测数据；并确定关联量测数据与目标对象的关联概率，其中，关联概率用于指示关联量测数据对应的回波信号来自目标对象的可能性；基于关联量测数据指示的目标对象的预测位置、关联量测数据对应的关联概率，和目标对象在第k‑1时刻的估计位置进行融合计算，以确定目标对象在第k时刻的估计位置。该数据融合方法对目标对象的定位更准确。

技术领域

本申请实施例涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种数据融合方法、装置、电子设备、及计算机存储介质。

背景技术

在智能驾驶领域中，为了提高车辆驾驶的自主性和安全性，可以在车辆不同位置设置雷达(如毫米波雷达)，通过雷达的回波信号，感知车辆周边是否存在车辆行驶应关注的目标，对这些目标进行跟踪检测，以便进行驾驶决策或者驾驶辅助决策。在这一过程中，由于车辆所处环境是复杂多变，存在难以准确地确定来自目标的回波信号的问题，进而导致基于回波信号的目标位置感知和目标跟踪检测不准确。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供一种数据融合方案，以至少部分解决上述问题。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种数据融合方法，用于对雷达检测范围内的目标对象进行跟踪检测，具体包括：获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据；确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，其中，所述关联概率用于指示所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的可能性；基于所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种数据融合装置，包括：第一获取模块，用于获取至少两个雷达采集的第k时刻的回波信号对应的量测数据；选定模块，用于根据第k时刻的所述目标对象的预测位置区域，从所述量测数据中选定所述目标对象的关联量测数据；第一确定模块，用于确定所述关联量测数据与所述目标对象的关联概率，其中，所述关联概率用于指示所述关联量测数据对应的回波信号来自所述目标对象的可能性；第二确定模块，用于基于所述关联量测数据指示的所述目标对象的预测位置、所述关联量测数据对应的所述关联概率，和所述目标对象在第k-1时刻的估计位置进行融合计算，以确定所述目标对象在第k时刻的估计位置。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行如第一方面所述的数据融合方法对应的操作。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面所述的数据融合方法。

根据本申请实施例提供的数据融合方案，基于多个雷达的量测数据中与目标对象对应的关联量测数据对目标对象进行检测和定位，这样筛除了一部分与目标对象不相关的量测数据，从而提升了定位的准确性，而且通过确定关联量测数据的关联概率，并对关联量测数据进行融合处理以确定目标对象在第k时刻的估计位置，进一步提升了可靠性，降低了误差的干扰，实现了对目标对象的准确定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为根据本申请实施例一的一种数据融合方法的步骤流程图；