[发明专利]一种工业机器人双电源安全工作模块

权利要求书

1.一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它包括：

外部供电电源和超级电容共同作为工业机器人的输入电源；外部供电电源处于供电状态时，超级电容处于充电或浮充电状态，外部供电电源处于断电状态时，超级电容处于供电状态；

电源状态检测电路用于检测外部供电电源的工作状态，根据外部供电电源的工作状态输出指示指令，并将指示指令发送至工控机；

工控机根据电源状态检测电路的指示指令判断外部供电电源的通断电状态，当外部供电电源处于断电状态时，工控机向电源切换电路发送IO信号；

电源切换电路接收到工控机的IO信号时，控制超级电容接入供电；

工控机在超级电容供电过程中检测工业机器人的前序操作参数保存是否完成，完成后控制超级电容断开。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括升压电路和功率放大电路；所述超级电容的供电输出端依次通过升压电路和功率放大电路后连接至工业机器人的供电输入端。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括状态指示灯，对外部供电电源和超级电容的工作状态进行指示。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括交流继电器，用于检测工业机器人处于正常上电状态或意外断电状态，交流继电器的常开触点作为超级电容的接入开关，交流继电器的常闭触点作为工业机器人意外断电的指示指令输出端。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括充电电路，当外部供电电源处于供电状态时，充电电路为超级电容进行充电，在超级电容充满电后充电电路进入恒压工作模式。

6.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括稳压电路，所述稳压电路包括2路24V稳压电路和1路12V稳压电路，所述稳压电路在外部供电电源处于断电状态时为工业机器人提供稳压电源。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，它还包括切换电路，用于实现外部供电电源和超级电容的供电状态的切换。

8.根据1-7中任一项权利要求所述的一种工业机器人双电源安全工作模块，其特征在于，超级电容的电容量依据工业机器人的参数计算，计算方法包括：

工业机器人保持期间所需能量

其中，V_work表示正常工作电压，V_min表示最小工作电压，t表示工作时间，I表示工作电流；

超级电容减少的能量

其中，C表示超级电容的电容量；

根据超级电容减少的能量等于工业机器人各支路正常工作所需能量之和，并且工业机器人各支路正常工作所需能量之和即为保持期间所需能量，因此有：