[发明专利]一种工业机器人双电源安全工作模块

说明书

一种工业机器人双电源安全工作模块，属于工业机器人生产制造技术领域，本发明为解决现有工业机器人断电后从起始位置重新运行的问题。它包括：外部供电电源和超级电容共同作为工业机器人的输入电源；外部供电电源处于供电状态时，超级电容处于充电或浮充电状态，外部供电电源处于断电状态时，超级电容处于供电状态；电源状态检测电路检测外部供电电源的工作状态，输出指示指令，并将指示指令发送至工控机；工控机判断外部供电电源的通断电状态，当外部供电电源处于断电状态时，工控机向电源切换电路发送IO信号；工控机在超级电容供电过程中检测工业机器人的前序操作参数保存是否完成，完成后控制超级电容断开。本发明用于工业机器人生产。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人双电源安全工作模块，属于工业机器人生产制造技术领域。

背景技术

工业机器人是广泛应用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

相比于传统的工业设备，工业机器人有众多的优势，机器人由于具有易用性、智能化水平高、生产效率及安全性高、易于管理且经济效益显著等特点，使得它们可以在高危环境下进行作业。

在工业生产的过程中，可能会出现意外断电的情况。由于现有机器人不具备断电保存功能，如果机器人在工作过程中遇到意外断电的情况，当其再次上电后，它将从起始位置运行轨迹。这将导致断电前的操作(例如焊接、打磨)又重复执行了一遍，导致机器人加工操作的前后不一致，严重者会出现次品或废品。

发明内容

本发明目的是为了解决现有工业机器人断电后从起始位置重新运行的问题，提供了一种工业机器人双电源安全工作模块。

本发明所述一种工业机器人双电源安全工作模块，它包括：

外部供电电源和超级电容共同作为工业机器人的输入电源；外部供电电源处于供电状态时，超级电容处于充电或浮充电状态，外部供电电源处于断电状态时，超级电容处于供电状态；

电源状态检测电路用于检测外部供电电源的工作状态，根据外部供电电源的工作状态输出指示指令，并将指示指令发送至工控机；

工控机根据电源状态检测电路的指示指令判断外部供电电源的通断电状态，当外部供电电源处于断电状态时，工控机向电源切换电路发送IO信号；

电源切换电路接收到工控机的IO信号时，控制超级电容接入供电；

工控机在超级电容供电过程中检测工业机器人的前序操作参数保存是否完成，完成后控制超级电容断开。

优选的，它还包括升压电路和功率放大电路；所述超级电容的供电输出端依次通过升压电路和功率放大电路后连接至工业机器人的供电输入端。

优选的，它还包括状态指示灯，对外部供电电源和超级电容的工作状态进行指示。

优选的，它还包括交流继电器，用于检测工业机器人处于正常上电状态或意外断电状态，交流继电器的常开触点作为超级电容的接入开关，交流继电器的常闭触点作为工业机器人意外断电的指示指令输出端。

优选的，它还包括充电电路，当外部供电电源处于供电状态时，充电电路为超级电容进行充电，在超级电容充满电后充电电路进入恒压工作模式。

优选的，它还包括稳压电路，所述稳压电路包括2路24V稳压电路和1路12V稳压电路，所述稳压电路在外部供电电源处于断电状态时为工业机器人提供稳压电源。

优选的，它还包括切换电路，用于实现外部供电电源和超级电容的供电状态的切换。

优选的，超级电容的电容量依据工业机器人的参数计算，计算方法包括：

工业机器人保持期间所需能量