[发明专利]基于逆深度参数的视觉定位方法、装置、电子设备

权利要求书

1.一种基于逆深度参数的视觉定位方法，其特征在于，包括：

在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；

确定所述当前图像帧是否为关键帧；

响应于所述当前图像帧为关键帧，将所述当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为所述当前图像帧；

响应于所述当前图像帧不是关键帧，将所述当前图像帧相对于前一图像帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为所述当前关键帧；

通过所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新所述图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息，使得预设视觉定位引擎基于更新后的路标点对应特征点的信息对所述相机进行定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新所述图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息的步骤，包括：

将所述当前图像帧加入至所述图像帧序列；

响应于所述图像帧序列的长度达到边缘化处理上限阈值，确定所述图像帧序列中的被边缘化图像帧；

将以所述被边缘化图像帧作为参考帧的路标点对应特征点的参考帧，转换为所述图像帧序列中的其他图像帧，其中，所述其他图像帧指所述图像帧序列中除所述被边缘化图像帧之外的图像帧。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将以所述被边缘化图像帧作为参考帧的路标点对应特征点的参考帧，转换为所述图像帧序列中的其他图像帧的步骤，包括：

对于以所述被边缘化图像帧作为参考帧的每个路标点对应特征点，确定所述图像帧序列中的其他图像帧是否包括观测到所述路标点的关键帧；

响应于所述其他图像帧包括观测到所述路标点的关键帧，结束更新所述图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息的操作。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将以所述被边缘化图像帧作为参考帧的路标点对应特征点的参考帧，转换为所述图像帧序列中的其他图像帧的步骤，包括：

对于以所述被边缘化图像帧作为参考帧的每个路标点对应特征点，确定所述图像帧序列中的其他图像帧是否包括观测到所述路标点的关键帧；

响应于所述其他图像帧中不包括观测到所述路标点的关键帧，确定观测到所述路标点的所述其他图像帧中采集时间最早的所述其他图像帧作为第二参考帧，并以所述被边缘化图像帧作为第一参考帧；

将所述路标点对应特征点基于所述第一参考帧的逆深度值，更新为基于所述第二参考帧的逆深度值。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将以所述被边缘化图像帧作为参考帧的路标点对应特征点的参考帧，转换为所述图像帧序列中的其他图像帧的步骤，包括：

对于以所述被边缘化图像帧作为参考帧的每个路标点对应特征点，确定所述图像帧序列中的其他图像帧是否包括观测到所述路标点的图像帧；

响应于所述其他图像帧中不包括观测到所述路标点的图像帧，则删除所述路标点对应特征点。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述路标点对应特征点基于所述第一参考帧的逆深度值，更新为基于所述第二参考帧的逆深度值的步骤，包括：

通过预设逆深度转换函数，将所述路标点对应特征点基于所述第一参考帧的逆深度值，转换为基于所述第二参考帧的逆深度值；其中，所述预设逆深度转换函数执行以下操作：

根据所述路标点对应特征点基于所述第一参考帧的空间位置、所述第一参考帧对应的相机姿态旋转矩阵，以及，所述路标点对应特征点在所述第一参考帧和所述第二参考帧之间的视觉残差，确定所述路标点对应特征点基于所述第二参考帧的空间位置信息；

根据所述路标点对应特征点基于所述第二参考帧的空间位置信息、所述第二参考帧对应的相机姿态旋转矩阵，确定所述路标点对应特征点基于所述第二参考帧的逆深度值。