[发明专利]基于逆深度参数的视觉定位方法、装置、电子设备

说明书

本申请公开了一种基于逆深度参数的视觉定位方法，属于计算机技术领域，有助于提升视觉定位的准确度。所述定位方法包括：在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；确定当前图像帧是否为关键帧；响应于当前图像帧为关键帧，将当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前图像帧；否则，将当前图像帧相对于前一图像帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为当前关键帧；通过当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息，用于对相机进行定位。

技术领域

本申请实施例涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于逆深度参数的视觉定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，视觉定位技术通常可分为前端图像的视觉处理、后端的参数最优化两个部分，来进行对定位对象自身位置的估计和地图的构建。其中，在后端最优化过程中，将所有需要估计的变量当成带求解参数，然后通过构建误差函数，来找到使得误差函数最小的参数的值。例如，在SLAM(同步定位与地图绘制)技术中，解决后端优化问题时，需要估计的参数分为所有时刻相机的位姿{Ci}和路标点的位置{Lj}，其中i＝1,2,3,4,5...，i为第i个时刻相机所在位置，j＝1,2,3,4,5...，j为第j个路标点，并计算有共视关系的图像帧的视觉残差。现有技术中，一种做法是将路标点对应的深度的倒数作为参数，即采用逆深度的参数化方式计算视觉残差。即，i表示看到某个路标点的第一帧，而j表示后续看到同一路标点的图像帧，然后，将路标点位置投影到第j帧，再通过相机的投影模型投影到视觉图片上，即可以求出不同图像帧中看到该路标点的视觉残差，用于视觉定位。

然而，在视觉定位系统中，为了保证系统的计算复杂度不随着相机采集图像帧的增多而增多，只会保留最近时刻的若干图像帧作为被优化的相机位姿，即维护一个由最近几帧组成的图像帧序列。当图像帧序列中图像帧数达到设定值时，会根据不同的策略，边缘化掉第一帧，从而会导致丢失一些路标点的图像信息，失去相关位姿的约束，进一步导致定位不准确。

可见，现有技术中的视觉定位方法有待改进。

发明内容

本申请实施例提供一种基于逆深度参数的视觉定位方法，有助于提升视觉定位的准确度。

为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种基于逆深度参数的视觉定位方法，包括：

在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；

确定所述当前图像帧是否为关键帧；

响应于所述当前图像帧为关键帧，将所述当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为所述当前图像帧；

响应于所述当前图像帧不是关键帧，将所述当前图像帧相对于前一图像帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为所述当前关键帧；

通过所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点的信息，更新所述图像帧序列中观测到的路标点对应特征点的信息，使得预设视觉定位引擎基于更新后的路标点对应特征点的信息对所述相机进行定位。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于逆深度参数的视觉定位装置，包括：

当前图像帧获取模块，用于在基于逆深度参数进行视觉定位过程中，响应于获取到相机采集的当前图像帧,确定所述当前图像帧中观测到的路标点对应特征点；

关键帧判断模块，用于确定所述当前图像帧是否为关键帧；

第一参考帧设置模块，用于响应于所述当前图像帧为关键帧，将所述当前图像帧相对于前一关键帧观测到的新增路标点对应特征点的参考帧，设置为所述当前图像帧；