[发明专利]一种车辆泊出的方法和装置

权利要求书

1.一种车辆泊出的方法，其特征在于，所述方法包括：

在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，以使得所述车辆停靠在于可泊出位置信息对应的位置；

确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出；

其中，所述按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，包括：

确定所述车辆的第一位姿信息；

确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

3.根据权利要求2或1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息，包括：

根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出之前，包括：

确定所述车辆的第二位姿信息；

根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；

根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

获取预设的安全距离信息；

按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述当前揉库次数大于预设揉库次数时，生成一通知消息。

7.一种车辆泊出的装置，其特征在于，所述装置包括：

可泊出位置信息确定模块，用于在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

位置调整模块，用于按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，以使得所述车辆停靠在于可泊出位置信息对应的位置；

目标泊出位置信息确定模块，用于确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

泊出控制模块，用于根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出；

其中，所述位置调整模块，包括：

第一位姿信息确定子模块，用于确定所述车辆的第一位姿信息；

轨迹控制信息确定子模块，用于确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断子模块，用于判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

基于轨迹控制信息的位置调整子模块，用于在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述轨迹控制信息确定子模块，包括：

可移动距离信息确定单元，用于根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

基于可移动距离信息的轨迹控制信息确定单元，用于根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。