[发明专利]一种车辆泊出的方法和装置

说明书

本发明实施例提供了一种车辆泊出的方法和装置，所述方法包括：在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息，其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息，按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息，根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。通过本发明实施例，实现了根据车辆泊出平行式车位的位置信息来控制车辆泊出，提升了车辆泊出平行式车位的安全性和成功率。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆泊出的方法和装置。

背景技术

在车辆驾驶的过程中，通常会涉及到车辆泊出车位的情况，而不同的车位对应不同的泊出策略，例如，对于垂直式车位，可以直接泊出车位，而对于平行式车位，则需要将车辆调整至可泊出车位的位置。

目前，在车辆泊出车位的过程中，尤其是泊出平行式车位的过程中，由于还需要调整车辆的位置，容易出现因驾驶员控制不当而导致与旁边车辆或障碍物发生剐蹭的问题，具有一定的安全的隐患，而且，对于自动驾驶的车辆，在泊出平行式车位时，由于是基于图搜索和随机采样搜索进行泊出路径规划的，并通过规划的路径控制车辆泊出平行式车位，容易出现因在泊出过程中遇到障碍物而导致泊出失败，降低了泊出车位的成功率。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆泊出的方法和装置，包括：

一种车辆泊出的方法所述方法包括：

在针对平行式车位的泊出过程中，确定可泊出位置信息；其中，所述可泊出位置信息为所述车辆能够驶出所述平行式车位的位置信息；

按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整；

确定针对所述平行式车位的目标泊出位置信息；

根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出。

可选地，所述按照所述可泊出位置信息，对所述车辆进行位置调整，包括：

确定所述车辆的第一位姿信息；

确定针对所述车辆的转弯控制信息，并根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息；

判断所述轨迹控制信息是否与所述可泊出位置信息相匹配；

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息相匹配时，按照所述轨迹控制信息，对所述车辆进行位置调整。

可选地，还包括：

在判定所述轨迹控制信息与所述可泊出位置信息不相匹配时，确定当前揉库次数，并根据当前揉库次数，对所述车辆进行位置调整。

可选地，所述根据所述第一位姿信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息，包括：

根据所述第一位姿信息，确定所述平行式车位中可移动距离信息；

根据所述可移动距离信息和所述转弯控制信息，确定轨迹控制信息。

可选地，在所述根据所述目标泊出位置信息，控制所述车辆进行泊出之前，包括：

确定所述车辆的第二位姿信息；

根据所述第二位姿信息，确定虚拟泊出位置信息；

根据所述虚拟泊出位置信息和所述目标泊出位置信息，确定待调整距离信息，并按照所述待调整距离信息，对所述车辆进行位置调整。

可选地，还包括：

获取预设的安全距离信息；

按照所述安全距离信息，对所述平行式车位进行车位框调整。