[发明专利]雷达信号的处理方法及装置、飞行器

权利要求书

1.一种雷达信号的处理方法，其特征在于，包括：

控制飞行器的雷达发射电磁波；

获取所述雷达接收到的多个回波信号，所述多个回波信号中包括所述电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和所述飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号，其中，所述第一回波信号未包含所述螺旋桨反射回来的信号；

比较所述多个回波信号的功率的大小；

从所述多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为所述第一回波信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述雷达接收到的多个回波信号，包括：获取所述雷达接收到的预设数量的回波信号。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个回波信号还包括：所述电磁波遇到所述障碍物反射回来的信号和所述电磁波遇到所述飞行器的螺旋桨反射回来的信号叠加而成的第三回波信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为所述第一回波信号之后，所述方法还包括：

对所述第一回波信号做快速傅里叶变换处理，得到所述第一回波信号的频域信号；

依据所述频域信号确定所述障碍物的类型。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，依据所述频域信号确定所述障碍物的类型，包括：

确定所述频域信号的频率所属的取值范围；

依据所述频域信号的频率所属的取值范围确定所述障碍物的类型。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个回波信号包括啁啾信号。

7.一种飞行器，其特征在于，包括：雷达及处理器，其中，

所述雷达，用于发射电磁波，并且接收多个回波信号，所述多个回波信号中包括所述电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号，其中，所述第一回波信号未包含所述螺旋桨反射回来的信号；

所述处理器，与所述雷达连接，用于获取所述多个回波信号，并比较所述多个回波信号的功率的大小，从所述多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为所述第一回波信号。

8.根据权利要求7所述的飞行器，其特征在于，所述处理器还用于对所述第一回波信号做快速傅里叶变换处理，得到所述第一回波信号的频域信号；依据所述频域信号确定所述障碍物的类型。

9.一种雷达信号的处理装置，其特征在于，包括：

控制模块，用于控制飞行器的雷达发射电磁波；

获取模块，用于获取所述雷达接收到的多个回波信号，所述多个回波信号中包括所述电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和所述飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号，其中，所述第一回波信号未包含所述螺旋桨反射回来的信号；

比较模块，用于比较所述多个回波信号的功率的大小；

处理模块，用于从所述多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为所述第一回波信号。

10.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述非易失性存储介质所在设备执行权利要求1至6中任意一项所述的雷达信号的处理方法。

11.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至6中任意一项所述的雷达信号的处理方法。