[发明专利]雷达信号的处理方法及装置、飞行器

说明书

本申请公开了一种雷达信号的处理方法及装置、飞行器。其中，该方法包括：控制飞行器的雷达发射电磁波；获取雷达接收到的多个回波信号，多个回波信号中包括电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号；比较多个回波信号的功率的大小；从多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为第一回波信号。本申请解决了由于飞行器的多个螺旋桨对物体探测造成的干扰，使雷达无法准确的识别物体的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人机控制领域，具体而言，涉及一种雷达信号的处理方法及装置、飞行器。

背景技术

当雷达的主瓣宽度较大且放置雷达的位置不佳时，容易出现飞机螺旋桨打到雷达发射的电磁波而形成干扰信号的现象，并且这个干扰不仅能量大，而且由于多普勒频移的原因造成它出现在重要的探测距离范围内，会与物体的反射信号混叠。除此之外，飞机在飞行过程中，螺旋桨的速度是会发生改变的，这又造成了干扰在一定距离范围内漂移的情况。现有的技术对于四旋翼的无人机没有一个好的算法去解决这个问题，目前主要是针对直升机单螺旋桨的方法，而双螺旋桨或多螺旋桨的情况比单螺旋桨更为复杂，目前还没有相关方法去解决这种干扰。

因此，针对飞行器的多个螺旋桨对物体探测造成的干扰，使雷达无法准确的识别物体的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种雷达信号的处理方法及装置、无人机，以至少解决由于飞行器的多个螺旋桨对物体探测造成的干扰，使雷达无法准确的识别物体的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种雷达信号的处理方法，包括：控制飞行器的雷达发送电磁波；获取雷达接收到的多个回波信号，多个回波信号中包括电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号；比较多个回波信号的功率的大小；从多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为第一回波信号。

可选地，获取雷达接收到的多个回波信号，包括：获取雷达接收到的预设数量的回波信号。

可选地，多个回波信号还包括：电磁波遇到障碍物反射回来的信号和电磁波遇到飞行器的螺旋桨反射回来的信号叠加而成的第三回波信号。

可选地，从多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为第一回波信号之后，上述方法还包括：对第一回波信号做快速傅里叶变换处理，得到第一回波信号的频域信号；依据频域信号确定障碍物的类型。

可选地，依据频域信号确定障碍物的类型，包括：确定频域信号的频率所属的取值范围；依据频域信号的频率所属的取值范围确定障碍物的类型。

可选地，多个回波信号包括啁啾信号。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种飞行器，包括：雷达及处理器，其中，雷达，用于发射电磁波，并且接收多个回波信号，多个回波信号中包括电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和无人机的螺旋桨反射回来的第二回波信号；处理器，与雷达连接，用于获取多个回波信号，并比较多个回波信号的功率的大小，从多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为第一回波信号。

可选地，处理器还用于对第一回波信号做快速傅里叶变换处理，得到第一回波信号的频域信号；依据频域信号确定障碍物的类型。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种雷达信号的处理装置，包括：控制模块，用于控制飞行器的雷达发射电磁波；获取模块，用于获取雷达接收到的多个回波信号，多个回波信号中包括电磁波遇到障碍物反射回来的第一回波信号和飞行器的螺旋桨反射回来的第二回波信号；比较模块，用于比较多个回波信号的功率的大小；处理模块，用于从多个回波信号中选取功率最低的回波信号作为第一回波信号。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制非易失性存储介质所在设备执行以上的雷达信号的处理方法。