[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，在所述计算所述急刹限速点的速度限制值之后，所述方法还包括：

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述对所述车辆进行限速控制，包括：

根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：

若所述第一减速距离不小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及当前位置至所述急刹限速点之间的距离，计算第二减加速度；

控制所述车辆按照所述第二减加速度进行限速行驶。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，还包括：

若所述车辆探测到所述遮挡物的遮挡区域存在朝向所述车辆的规划路径移动的对象，控制所述车辆执行紧急制动操作。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述遮挡物与所述车辆的规划路径之间的横向距离小于或等于第二阈值。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述遮挡物的长度大于或等于0.5米，所述遮挡物的宽度大于或等于0.3米，所述遮挡物的高度大于或等于1.0米。

8.一种车辆控制装置，包括：

确定模块，用于在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

计算模块，用于根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

第一控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，还包括：

第二控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度大于所述速度限制值，则对所述车辆进行限速控制，使所述车辆行驶至所述急刹限速点的速度小于或等于所述速度限制值。

10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述第二控制模块包括：

第一计算单元，用于根据所述车辆的当前速度，所述速度限制值以及预设的第一减加速度，计算第一减速距离，所述第一减速距离为所述车辆以所述第一减加速度从当前速度减速至所述速度限制值所需的距离；

第一控制单元，用于若所述第一减速距离小于所述车辆的当前位置至所述急刹限速点之间的距离，则控制所述车辆按照所述第一减加速度进行限速行驶。