[发明专利]车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

说明书

本申请公开了一种车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及自动驾驶、智能交通技术领域，其中方法包括：在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。本申请能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体为自动驾驶、智能交通技术，具体涉及一种车辆控制方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

背景技术

自动驾驶车辆在行驶过程中，感知视野可能会被遮挡物遮挡，例如，被道路旁停靠的车辆遮挡。由于车辆无法提前感知被遮挡物遮挡的区域(即遮挡区域)，因此，当车辆行驶到遮挡物附近时，可能会有行人、自行车等突然从遮挡区域穿行出来，可能发生碰撞事故。

发明内容

本申请提供了一种车辆控制方法、装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品和自动驾驶车辆。

根据第一方面，本申请提供了一种车辆控制方法，包括：

在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

根据第二方面，本申请提供了一种车辆控制装置，包括：

确定模块，用于在车辆行驶过程中，若探测到遮挡物，根据所述车辆的规划路径和所述遮挡物的位置信息，确定急刹限速点和潜在碰撞点；所述遮挡物的运动速度小于或等于第一阈值，所述急刹限速点为可探测到所述遮挡物的遮挡区域的最近位置；

计算模块，用于根据所述急刹限速点与所述潜在碰撞点之间的距离，计算所述急刹限速点的速度限制值；

第一控制模块，用于若所述车辆在所述急刹限速点的规划速度小于或等于所述速度限制值，则控制所述车辆按照规划速度行驶。

根据第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行第一方面中的任一项方法。

根据第四方面，本申请提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，计算机指令用于使计算机执行第一方面中的任一项方法。

根据第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现第一方面中的任一项方法。

根据第六方面，本申请提供了一种自动驾驶车辆，包括第三方面中的电子设备。

根据本申请的技术，能够预测车辆行驶过程中存在的因遮挡物遮挡而导致的潜在碰撞风险，能够提升车辆自动驾驶的安全性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本申请的限定。其中：