[发明专利]清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片

权利要求书

1.一种清洁机器人作业方法，所述清洁机器人包括探测装置和蓝牙装置，其特征在于，所述清洁机器人作业方法包括：

在开始作业前，控制所述探测装置探测待作业区域的待作业总面积；

在作业过程中，控制蓝牙装置获取预设范围内的至少一个第二清洁机器人；

记录已作业区域及已作业位置；

当搜索到所述第二清洁机器人时，与所述第二清洁机器人进行匹配；

获取所述第二清洁机器人的剩余电量，基于所述剩余电量确定所述第二清洁机器人的剩余作业面积；

获取自身剩余电量，根据所述自身剩余电量确定自身剩余作业面积；

根据所述待作业总面积和已作业面积确定总剩余作业面积；

根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述第二清洁机器人进行匹配包括：

向所述第二清洁机器人发出配对命令；

在预设时间段内接收所述第二清洁机器人发出的响应信号时，与所述第二清洁机器人建立配对关系，确定所述第二清洁机器人为从属机器人。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二清洁机器人为多个，在将所述第二清洁机器人确定为从属机器人后，还包括：

向未完成配对的其它所述第二清洁机器人发出配对命令；

在预设时间段内接收所述未完成配对的其它所述第二清洁机器人发出的响应信号，与所述未完成配对的其它所述第二清洁机器人建立配对关系，并将该未完成配对的所述第二清洁机器人确定为从属机器人。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述探测装置探测所述待作业区域的待作业总面积包括：

所述待作业区域包括多个子区域；

控制清洁机器人进入到各个子区域，并控制清洁机器人旋转以使得所述探测装置旋转收集所述各个子区域的待作业面积；

将各个子区域的待作业面积求和以确定所述待作业总面积。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务包括：

当所述剩余作业面积大于所述总剩余作业面积时，计算各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值，按照该比值分配各个清洁机器人的作业任务。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述获取自身剩余电量，根据所述自身剩余电量确定自身剩余作业面积，包括：

获取自身剩余电量；

确定行走至充电位置的回位电量；

根据所述自身剩余电量和所述回位电量确定作业电量，根据作业电量确定所述自身剩余作业面积。

7.一种清洁机器人作业装置，所述清洁机器人包括探测装置和蓝牙装置，其特征在于，所述装置包括：

预备模块，用于在开始作业前，控制所述探测装置探测待作业区域的待作业总面积；

搜索模块，用于在作业过程中，控制蓝牙装置获取预设范围内的至少一个第二清洁机器人；

记录模块，用于记录已作业区域及已作业位置；

匹配模块，用于当搜索到所述第二清洁机器人时，与所述第二清洁机器人进行匹配；

获取模块，用于获取所述第二清洁机器人的剩余电量，基于所述剩余电量确定所述第二清洁机器人的剩余作业面积；

第一确定模块，用于获取自身剩余电量，根据所述自身剩余电量确定自身剩余作业面积；

第二确定模块，用于根据所述待作业总面积和已作业面积确定总剩余作业面积；

分配模块，用于根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述匹配模块还用于：

向所述第二清洁机器人发出配对命令；

在预设时间段内接收所述第二清洁机器人发出的响应信号时，与所述第二清洁机器人建立配对关系，确定所述第二清洁机器人为从属机器人。