[发明专利]清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片

说明书

本申请公开了一种清洁机器人的作业方法、装置、清洁机器人及芯片，属于清洁机器人技术领域。该作业方法包括：在开始作业前，控制探测装置探测待作业区域的待作业总面积；控制蓝牙装置获取预设范围内的至少一个第二清洁机器人；当搜索到第二清洁机器人时，与第二清洁机器人进行匹配；获取所述第二清洁机器人的剩余电量，基于剩余电量确定第二清洁机器人的剩余作业面积；获取自身剩余电量，根据自身剩余电量确定自身剩余作业面积；根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务。本申请提供的方法能够使得位于同一作业环境下的多个清洁机器人自动配对并协同完成作业，扫地作业效率高。

技术领域

本申请实施例涉及清洁机器人技术领域，特别涉及一种清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片。

背景技术

清洁机器人，是智能家用电器的一种，随着近年科学技术的发展，清洁机器人已经越来越智能，其能凭借一定的人工智能技术，自动在房间内完成地面清理工作。现有的清洁机器人在作业时能够对家庭环境非常适用，其在进入到一个新环境中后，能够自动感知新环境并且计算作业面积和作业时间，从而智能的控制充电和作业。然而对于大面积的作业空间，一个清洁机器人无法在充满一次电后完成全部清扫，而且效率较低。

发明内容

本发明提供了一种清洁机器人作业方法、装置、清洁机器人及芯片，具体技术方案如下：

一种清洁机器人作业方法，所述清洁机器人包括探测装置和蓝牙装置，所述清洁机器人作业方法包括：在开始作业前，控制所述探测装置探测待作业区域的待作业总面积；在作业过程中，控制蓝牙装置获取预设范围内的至少一个第二清洁机器人；记录已作业区域及已作业位置；当搜索到所述第二清洁机器人时，与所述第二清洁机器人进行匹配；获取所述第二清洁机器人的剩余电量，基于所述剩余电量确定所述第二清洁机器人的剩余作业面积；获取自身剩余电量，根据所述自身剩余电量确定自身剩余作业面积；根据所述待作业总面积和所述已作业面积确定总剩余作业面积；根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务。

进一步地，所述与所述第二清洁机器人进行匹配包括：向所述第二清洁机器人发出配对命令；在预设时间段内接收所述第二清洁机器人发出的响应信号时，与所述第二清洁机器人建立配对关系，确定所述第二清洁机器人为从属机器人。

进一步地，所述第二清洁机器人为多个，在将所述第二清洁机器人确定为从属机器人后，还包括：向未完成配对的其它所述第二清洁机器人发出配对命令；在预设时间段内接收所述未完成配对的其它所述第二清洁机器人发出的响应信号，与所述未完成配对的其它所述第二清洁机器人建立配对关系，并将该未完成配对的所述第二清洁机器人确定为从属机器人。

进一步地，控制所述探测装置探测所述待作业区域的待作业总面积包括：所述待作业区域包括多个子区域；控制清洁机器人进入到各个子区域，并控制清洁机器人旋转以使得所述探测装置旋转收集所述各个子区域的待作业面积；将各个子区域的待作业面积求和以确定所述待作业总面积。

进一步地，所述根据各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值分配各个清洁机器人的作业任务包括：当所述剩余作业面积大于所述总剩余作业面积时，计算各个清洁机器人的剩余作业面积与总剩余作业面积的比值，按照该比值分配各个清洁机器人的作业任务；在所述剩余作业面积不大于所述总剩余作业面积时，计算各个清洁机器人的剩余作业面积，按照所述待作业区域的各个子区域的待作业面积分配各个清洁机器人的作业任务。

进一步地，所述获取自身剩余电量，根据所述自身剩余电量确定自身剩余作业面积，包括：获取自身剩余电量；确定行走至充电位置的回位电量；根据所述自身剩余电量和所述回位电量确定作业电量，根据作业电量确定所述自身剩余作业面积。