[发明专利]一种超声探头压力检测装置及压力检测方法

权利要求书

1.一种超声探头压力检测装置，其特征在于，所述装置包括：超声探头以及设置在所述超声探头外部的柔性面力学传感器；其中，所述柔性面力学传感器将所述超声探头的边角部位包覆；所述柔性面力学传感器设置有镂空部，所述镂空部对应所述超声探头的超声发射部，以使得所述超声发射部外露。

2.根据权利要求1所述的超声探头压力检测装置，其特征在于，所述装置还包括模数转换器，所述模数转换器与所述柔性面力学传感器连接，用于将所述柔性面力学传感器采集到的模拟信号转换成数字信号。

3.根据权利要求2所述的超声探头压力检测装置，其特征在于，所述装置还包括图像处理模块，所述图像处理模块与所述模数转换器连接，用于将所述模数转换器输出的数字信号进行处理。

4.根据权利要求1所述的超声探头压力检测装置，其特征在于，所述柔性面力学传感器设置成盖状，盖状的柔性面力学传感器套设在所述超声探头上。

5.根据权利要求4所述的超声探头压力检测装置，其特征在于，所述柔性面力学传感器内表面与所述超声探头的外表面贴合。

6.根据权利要求1所述的超声探头压力检测装置，其特征在于，所述镂空部设置成长条状。

7.一种基于上述权利要求1-6任一项所述超声探头压力检测装置的压力检测方法，其特征在于，所述方法包括：

根据包覆在超声探头外部的柔性面力学传感器采集压力信号；

通过模数转换器将所述压力信号转化成数字信号，得到所述超声探头上各个采集点的压力信息；

根据所述压力信息，调整所述超声探头。

8.根据权利要求7所述的超声探头压力检测装置的压力检测方法，其特征在于，所述根据所述压力信息，调整所述超声探头，包括：

根据所述压力信息，得到所述压力地图；

将所述压力地图输出至与超声探头连接的机械臂力学反馈装置，以根据所述压力地图调整所述超声探头。

9.根据权利要求8所述的超声探头压力检测装置的压力检测方法，其特征在于，所述根据所述压力信息，得到所述压力地图，包括：

获取所述超声探头上的每个采集点在预设的右手坐标系下的三维坐标；

根据每个采集点的压力信息及其对应的三维坐标，得到所述压力地图，所述压力地图用于显示所述超声探头上所有采集点的受力情况。

10.根据权利要求9所述的超声探头压力检测装置的压力检测方法，其特征在于，所述根据所述压力信息，得到所述压力地图，还包括：

在得到所述压力地图后，使用最小二乘移动算法，对所述压力地图进行平滑处理。