[发明专利]一种应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统及方法

权利要求书

1.一种应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，包括两个前轮(1)和两个后轮(4)，以及转向桥总成(6)，所述转向桥总成(6)包括桥架(61)、转向节(65)、主销(611)和支撑件(66)，其中：

每个所述前轮(1)分别连接一个行走电机(3)；

所述桥架(61)的两端分别与一个所述主销(611)转动连接，所述主销(611)的中心轴线为竖直轴线；

每个所述主销(611)分别由一个所述转向节(65)驱动转动，所述主销(611)和所述转向节(65)均位于所述后轮(3)的上方；

每个所述主销(611)分别通过一个所述支撑件(66)与一个所述后轮(4)的轮毂轴(67)固连。

2.根据权利要求1所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，所述支撑件(66)为连接弯板，所述连接弯板的第一连接端与所述轮毂轴(67)固连，第二连接端位于所述后轮的上方与所述销轴(611)固连。

3.根据权利要求2所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，所述连接弯板中，位于所述第一连接端与所述第二连接端之间的竖直支撑部位于所述后轮(4)的内侧。

4.根据权利要求2所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，所述主销(611)的中心轴线与所述轮毂轴(67)的中心轴线垂直且共面。

5.根据权利要求2所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，所述桥架(61)的两端分别设置有连接爪，所述连接爪包括第一连接部和第二连接部，所述第一连接部和所述第二连接部均与所述主销(611)转动连接，所述转向节(65)位于所述第一连接部和所述第二连接部之间。

6.根据权利要求5所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，所述第一连接部和所述主销(611)之间设置有第一轴承；所述第二连接部和所述主销(611)之间设置有第二轴承，所述第二轴承的两侧设置有密封圈；所述第一连接部位于所述第二连接部的上方，且设置有用于储存润滑油的储油腔。

7.根据权利要求1至6任一项所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，两个所述转向节(65)均通过转向油缸(62)驱动转动；

和/或，所述主销(611)与所述转向节(65)之间花键连接。

8.根据权利要求1至6任一项所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，其特征在于，还包括车辆控制器和用于测量所述后轮(4)的转向角度的角度传感器(64)；

两个所述行走电机(3)所连接的电机控制器(5)均与所述角度传感器(64)信号连接，以通过所述角度传感器(64)反馈的后轮转角信号，来控制所述前轮(1)的转速。

9.一种应用新型转向模式的四支点电动叉车转向方法，其特征在于，所述应用新型转向模式的四支点电动叉车转向方法适用于如权利要求8所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向系统，所述应用新型转向模式的四支点电动叉车转向方法包括以下步骤：

步骤S1：通过方向盘调节后轮(4)转向；

步骤S2：角度传感器(64)将检测到的所述后轮(4)的转向角度转换成后轮转角信号，并反馈给电机控制器(5)，所述电机控制器(5)与两个行走电机(3)连接，两个所述行走电机(3)分别用于控制一个前轮(1)的转向和转速；

步骤S3：所述电机控制器(5)通过所述后轮转角信号和车辆行进速度来调节与所述前轮(1)的转向和转速。

10.根据权利要所述的9所述的应用新型转向模式的四支点电动叉车转向方法，其特征在于：

当所述后轮(4)转向角度大于第一预设值且小于或等于第二预设值时，所述后轮转角信号大于或等于第一信号值且小于或等于第二信号值，所述电机控制器(5)控制两个所述行走电机(3)向相反的方向转动，且位于外转角的所述行走电机(3)的转速大于为位于内转角的所述行走电机(3)的转速；

当所述后轮(4)转向角度大于第二预设值时，所述后轮转角信号大于第二信号值，所述电机控制器(5)控制两个所述行走电机(3)向相反的方向转动，且转速相等。