[发明专利]大型海洋模块滑移装船协同作业方法

权利要求书

1.大型海洋模块滑移装船协同作业方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、将大型海洋模块的前后两侧底壁上的支腿分别支撑在左右直线滑道上，人工调整大型海洋模块的初始姿态，等待沿左右直线滑道向前滑移；

步骤二、在初始姿态下的大型海洋模块后侧且距离初始姿态下的大型海洋模块的后壁L₂处建立模块绝对坐标系O_sX_sY_s，将大型海洋模块向前滑移的前进方向设定为X_s轴正方向，Y_s轴与X_s轴方向垂直且水平向左为正方向；

步骤三、获取大型海洋模块在模块绝对坐标系下的初始重心位置坐标；

步骤四、在运动学仿真软件中将大型海洋模块的模型在左右直线滑道模型上向前滑移，通过仿真得到大型海洋模块的重心的运动轨迹线，记录大型海洋模块从起始点每移动△L_m距离位置对应的重心的运动轨迹线的位置处的法线与理论前进方向的夹角θ_n，n＝1,2,3，，，，n；

步骤五、在步骤三得到的大型海洋模块的初始重心位置坐标G(X，Y)处建立相对坐标系O’X’Y’，X’轴、Y’轴方向分别与X_s轴、Y_s轴的方向一致；在大型海洋模块初始重心位置坐标G(X，Y)处设置第一激光测距仪，所述的第一激光测距仪用于测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的距离，大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的初始距离为L₁，在模块绝对坐标系O_sX_sY_s处设置第二激光测距仪，所述的第二激光测距仪用于测量大型海洋模块沿着X_s轴正方向的滑移距离；

步骤六、沿着模块绝对坐标系的X_s轴正方向采用牵引装置将大型海洋模块牵引至下一个测量点位置，此时L_m＝L₂+m△L_m+△L，其中△L_m为设定的牵引距离，m为牵引次数，m＝1,2,3……m，△L为允许的测量误差，在牵引的过程中第一激光测距仪不断测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道的距离，记录为L_i；

步骤七、将步骤六测量得到的大型海洋模块的重心距离一侧滑道的距离L_i与步骤五得到的初始距离L₁进行对比，如果L₁-△L≤L_i≤L₁+△L,则不对大型海洋模块的位置进行调整，进行步骤八；如果L_i＞L₁+△L，则启动位于Y’轴负方向一侧的侧推千斤顶将大型海洋模块沿着Y’轴的正方向进行移位，直到将重心距离一侧滑道的距离调整到L₁-△L≤L_i≤L₁+△L范围内；如果L_i＜L₁-△L，则启动位于Y’轴正方向一侧的侧推千斤顶将大型海洋模块沿着Y’轴的负方向进行移位，直到将重心距离一侧滑道的距离移动到L₁-△L≤L_i≤L₁+△L范围内；

步骤八、采用CCD摄像机对大型海洋模块拍照，得到大型海洋模块移动到下一个测量点位置的实时位置轮廓图，用角度测量仪测量出实时位置轮廓图中的Y’轴和与Xs轴的夹角θ_m，然后将θ_m与步骤七中同样滑移距离位置处仿真得到的夹角θ_n进行对比，如果θ_n-△θ≤θ_m≤θ_n+△θ，△θ为允许测量的角度误差，则进行下一次的移位工作；如果θ_m＞θ_n+△θ，则启动位于大型海洋模块左后角处以及右前角处的旋转千斤顶沿顺时针方向对大型海洋模块进行角度调整，直到θ_n-△θ≤θ_m≤θ_n+△θ内；如果θ_m＜θ_n-△θ，则启动位于大型海洋模块左前角处以及右后角处的旋转千斤顶沿着逆时针方向对大型海洋模块进行角度调整，直到θ_n-△θ≤θ_m≤θ_n+△θ内；

步骤九、重复步骤六至步骤九进行下一次的大型海洋模块的牵引工作，直到将大型海洋模块滑移到指定位置。