[发明专利]大型海洋模块滑移装船协同作业方法

说明书

本发明公开了一种大型海洋模块滑移装船协同作业方法，该方法通过使用运动学仿真软件获得初始姿态的滑移装船轨迹，通过采用CCD摄像机采集大型海洋模块的实际滑移装船轨迹，获得滑移装船过程时大型海洋模块的偏转角度，采用千斤顶进行偏转角度的实时调整，保证大型海洋模块滑移装船时始终沿着预定轨迹进行滑移。该方法实现了大型海洋模块滑移装船过程各个专业的协同作业，使得大型海洋模块滑移安装简单高效，保证了大型海洋模块滑移安装的安全性及可靠性。

技术领域

本发明涉及滑移轨迹纠正方法，尤其涉及大型海洋模块滑移装船协同作业方法。

背景技术

在海洋大型模块建造完成后，通常重量达到上万吨时，需要采用滑移装船的方式将海洋大型模块运输到指定位置进行安装，在海洋大型模块滑移过程中保证海洋大型模块能够指定的滑移轨迹进行才能确保滑移过程的安全性能。现阶段对于海洋大型模块的滑移过程通常需要采用人工干预的方式来进行，一边进行滑移一边就行测量，效率极低，且人工测量的方式测量精度较低，无法保证滑移过程中的安全性。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的不足，提供一种大型海洋模块滑移装船协同作业方法。该方法通过对各个滑移与测量的协同作业来实现海洋大型模块滑移装船过程中的高精度测量与安全移位，并可以方便地实现滑移位置信息的反馈，提高了海洋大型模块滑移过程安全性，进而提高滑移安装效率。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

大型海洋模块滑移装船协同作业方法，包括以下步骤：

步骤一、将大型海洋模块的前后两侧底壁上的支腿分别支撑在左右直线滑道上，人工调整大型海洋模块的初始姿态，等待沿左右直线滑道向前滑移；

步骤二、在初始姿态下的大型海洋模块后侧且距离初始姿态下的大型海洋模块的后壁L₂处建立模块绝对坐标系O_sX_sY_s，将大型海洋模块向前滑移的前进方向设定为X_s轴正方向，Y_s轴与X_s轴方向垂直且水平向左为正方向；

步骤三、获取大型海洋模块在模块绝对坐标系下的初始重心位置坐标；

步骤四、在运动学仿真软件中将大型海洋模块的模型在左右直线滑道模型上向前滑移，通过仿真得到大型海洋模块的重心的运动轨迹线，记录大型海洋模块从起始点每移动△L_m距离位置对应的重心的运动轨迹线的位置处的法线与理论前进方向的夹角θ_n，n＝1,2,3，，，，n；

步骤五、在步骤三得到的大型海洋模块的初始重心位置坐标G(X，Y)处建立相对坐标系O’X’Y’，X’轴、Y’轴方向分别与X_s轴、Y_s轴的方向一致；在大型海洋模块初始重心位置坐标G(X，Y)处设置第一激光测距仪，所述的第一激光测距仪用于测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的距离，大型海洋模块的重心距离一侧滑道内壁的初始距离为L₁，在模块绝对坐标系O_sX_sY_s处设置第二激光测距仪，所述的第二激光测距仪用于测量大型海洋模块沿着X_s轴正方向的滑移距离；

步骤六、沿着模块绝对坐标系的X_s轴正方向采用牵引装置将大型海洋模块牵引至下一个测量点位置，此时L_m＝L₂+m△L_m+△L，其中△L_m为设定的牵引距离，m为牵引次数，m＝1,2,3……m，△L为允许的测量误差，在牵引的过程中第一激光测距仪不断测量大型海洋模块的重心距离一侧滑道的距离，记录为L_i；